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自抗擾控制器理論最早是由韓京清教授提出來的，該控制技術(shù)具有很好的穩(wěn)定性和超強的抗干擾能力，能夠很好地填補傳統(tǒng) PID 控制的缺點，同時又能夠提高整個控制系統(tǒng)的動態(tài)性和魯棒性[9]。其框架主要由：控制器、控制對象、擴張觀測器組成， 基本框架如圖4.1所示。
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