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硬件部分：stm32f103c8t6、TB6612電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、直流減速電機(jī) 首先搞明白原理。例如一個(gè)12v的直流電機(jī)，在其兩端接上12v的電壓，電機(jī)會(huì)滿額轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)速達(dá)到自身最快。若想控制速度變 化，就需要改變電機(jī)兩端的電壓。此處我們利用PWM波實(shí)現(xiàn)，PWM波涉及兩個(gè)重要的概念：頻率和占空比。后面在代碼部分 會(huì)講到。 TB6612是一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，能同時(shí)控制兩路電機(jī)。下圖是其原理圖。其中PWMA、PWMB接單片機(jī)產(chǎn)生PWM波的通道的IO 口。
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