我們的目標(biāo)是降低成本，并盡可能使用可訪問的組件。

更新：第一次綜合測試

我們做了很多 CAD 設(shè)計，在繼續(xù)調(diào)整設(shè)計之前，我們想對系統(tǒng)進(jìn)行基本測試。

我們用一些 3D 打印部件、空燈絲盒和金屬管構(gòu)建了一個鉆機。一個臨時架子是用一些木頭和 3D 打印的脊制成的。

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為了嘗試該設(shè)備，我們使用 SpeedyStepper 庫制作了一個非?；镜?Arduino 草圖（您還可以在我們的 Gitlab 存儲庫中找到代碼：https ://gitlab.com/awesome-makes-public/automated-storage-and-retrieval-system )。

#include <SpeedyStepper.h>
const int MOTOR_STEP_PIN = 2;
const int MOTOR_DIRECTION_PIN = 5;
const int MOTORY_STEP_PIN = 4;
const int MOTORY_DIRECTION_PIN = 7;

SpeedyStepper stepperX;
SpeedyStepper stepperY;

void setup()
  Serial.begin(9600);
  pinMode(8, OUTPUT);
  digitalWrite(8, LOW);

  stepperX.connectToPins(MOTOR_STEP_PIN, MOTOR_DIRECTION_PIN);
  stepperY.connectToPins(MOTORY_STEP_PIN, MOTORY_DIRECTION_PIN);
}

void loop() 
  stepperX.setStepsPerRevolution(200 * 16);
  stepperY.setStepsPerRevolution(200 * 16);

  stepperX.setSpeedInRevolutionsPerSecond(1.5);
  stepperX.setAccelerationInRevolutionsPerSecondPerSecond(1.0);

  stepperY.setSpeedInRevolutionsPerSecond(1.5);
  stepperY.setAccelerationInRevolutionsPerSecondPerSecond(1.0);

  stepperX.setupRelativeMoveInRevolutions(-6);
  stepperY.setupRelativeMoveInRevolutions(-8);
  
  while (!stepperX.motionComplete() || !stepperY.motionComplete()) {
    stepperX.processMovement();
    stepperY.processMovement();
  }
  delay(1000);

  stepperX.setupRelativeMoveInRevolutions(6);
  stepperY.setupRelativeMoveInRevolutions(8);
  while (!stepperX.motionComplete() || !stepperY.motionComplete()) {
    stepperX.processMovement();
    stepperY.processMovement();
  }
  delay(1000);
}

這不是電影中使用的代碼，我們沒有正確保存它，所以它丟失了。這段代碼只是演示了一些基本的 x/y 運動。一旦我們設(shè)置了更好的裝備，我們將編寫一些更好的代碼。

更新：測試擴展平臺

我們設(shè)計并組裝了一個用于拾取托盤的擴展平臺。它需要一些迭代。

我們首先使用 28BYJ-48 步進(jìn)電機驅(qū)動平臺，但發(fā)現(xiàn)它太慢了。

然后我們切換到連續(xù)伺服。這比步進(jìn)電機效果更好，但現(xiàn)在我們無法控制平臺的定位。我們首先嘗試通過使用 ACS712 電流傳感器來解決這個問題。該傳感器將測量伺服使用的電流。當(dāng)平臺到達(dá)其末端位置時，電流消耗會增加。這玩起來很有趣，但永遠(yuǎn)不會奏效。首先，這樣我們將無法回到“原位”。其次，當(dāng)平臺拾取容器時，電流消耗也會增加，從而難以調(diào)用。

最后我們決定使用連續(xù)伺服和限位開關(guān)的組合。限位開關(guān)的末端有一個滾輪。這個滾輪騎在軌道上，軌道有一些凹槽。

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。我們編寫了一些簡單的 arduino 代碼來使用串行監(jiān)視器控制平臺。

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