描述

另一個由兩部分組成的項目添加到我的“下一步我要構建什么？” 系列。Osoyoo Mecanum 平臺現在價格實惠，可以使用 Arduino 和 Raspberry Pi 平臺進行編碼。

我將從基于 Arduino 的平臺開始，因為這是我學習和開發(fā)的地方，也是我花費最多時間嘗試修改代碼以使我的 mecanum 機器人按預期移動的地方。

這是基于 Raspberry Pi 平臺的鏈接：

https://www.hackster.io/alien-energy-3/what-do-i-build-next-two-mecanum-bots-part-2-6fd7c6

我在兩個平臺上都學到了關于軟件編碼的艱難方法，現在你不必再學了。我通常不會在我的項目前加上這么多“歷史信息”，但是這兩個版本花了我 6 個月的時間來解決我發(fā)現的所有編碼問題。

希望當您閱讀并隨后決定可能購買此平臺的任一版本時，我已注意到并記錄的軟件/編碼問題將由供應商解決并合并。

我將在另一個項目列表中繼續(xù)使用基于 Raspberry Pi 3B+ 的平臺，因為在那里我使用了我從這個基于 Arduino 2560 的 mecanum 機器人中學到的東西，并開發(fā)并花了將近三個月的時間來試驗代碼修訂和故障排除接線以使我的 mecanum 機器人移動正如我所期望的那樣。

基于 Raspberry Pi 的 mecanum 機器人將需要我在 2019 年 1 月首次購買的基于 Arduino 的套件中未包含的額外硬件，但直到今年早些時候“2020”才構建。

以下是“作為指南，成功構建、編碼、調試和完成這個功能正常的 mecanum 機器人”所需的網頁鏈接。

“ https://osoyoo.com/2019/11/08/omni-direction-mecanum-wheel-robotic-kit-v1/ ”

“ https://osoyoo.com/2019/11/08/metal-chassis-mecanum-wheel-robotic-for-arduino-mega2560-lesson1-robot-car-assembly/ ”

“ https://osoyoo.com/2019/11/08/omni-direction-mecanum-wheel-robotic-kit-v1-lesson-2-tracking-line/ ”

“ https://osoyoo.com/2019/11/08/omni-direction-mecanum-wheel-robotic-kit-v1-lesson-3-obstacle-avoidance/ ”

“ https://osoyoo.com/2019/11/08/omni-direction-mecanum-wheel-robot-car-kit-v1-lesson-4-imitation-driving/ ”

“ https://osoyoo.com/2019/11/08/omni-direction-mecanum-wheel-robot-car-kit-v1-lesson-5-wifi-control-robot-car/ ”

在我解釋和展示構建之前，我想列出經驗教訓

1. 網頁鏈接（NEXT、BACK 等）可能會導致死頁或產品的不同版本，并且文本列表代碼超鏈接可能與指向相同代碼的嵌入式超鏈接不同（我發(fā)現使用文本鏈接下載的代碼版本與wget...超鏈接）一開始無法弄清楚，但下載代碼的并排比較證明我并沒有發(fā)瘋。

2. 裝配描述、圖紙或插圖可能不完整或不適用于您的機器人版本/型號

3. 網站所有者提供的下載代碼可能無法按預期工作或根本無法工作（繼續(xù)下一部分構建或用作指南）

4. 依靠你的經驗來解決編碼錯誤或異常；我發(fā)現這些多課程版本的代碼由不同的“編碼人員/個人”編寫，并且代碼片段的命名約定可能會因課程而異。

5. 在排查代碼時做筆記。

6. 注意電線/跳線的顏色和“圖示的引腳連接”與顯示的互連表。

7. 如果您打算使用本產品的線路跟蹤功能，網頁鏈接適用于五個單獨的紅外線路傳感器，“wget”和“文本”鏈接適用于 OSOSYOO ??PiCAR V2.0 套件中包含的五個紅外線路傳感器同樣，但 Mecanum 機器人套件包括一個三個 IR 傳感器模塊，因此您需要修改該代碼。

8. 最重要的是，我需要在我的后兩個電機上的 2 針電機連接器上反轉電機電源連接，因為所有電機的接線極性相同，但在 4 輪機器人上，前電機從后部反向安裝，因此 RED和黑線需要交換。這是因為 Osoyoo L298N Motor Pi 模塊的 K1 和 K2 端口連接在一起，而 K3 和 K4 端口連接在一起。“為什么?。。。?！” （我拼命地嘗試用代碼糾正這個問題，但發(fā)現無論我嘗試什么，兩個電機都會彼此相反地旋轉）。僅當使用一個 L298N 模塊時才需要更改接線。如果使用兩個 Motor-X 模塊，那么您可以獨立交換代碼中的方向/旋轉。

9. 我遇到了 Osoyoo L298N Motor Pi 模塊的問題，它通過兩個 18650 3.7 伏電池組為 Raspberry Pi 提供 5.1 伏和 2.5 安培的電源。Mecanum 套件隨附的 Motor-X L298N 專為 Arduino 設計，因此其輸出不會被調節(jié)至 Raspberry Pi 規(guī)格。我有一個 Motor Pi 和 Motor-X 模塊，當開機時，它會在啟動時立即開始旋轉左后電機。這最初被認為是接線問題，我的 Raspberry Pi 上的 GPIO 引腳掛起，或者代碼錯誤，但是當代碼運行時電機會正常工作。它會根據代碼請求啟動/停止/并改變旋轉方向，但在空閑狀態(tài)下它被啟用為高電平。因為我買了兩個 Motor Pi 模塊，我可以把它換掉，問題就消失了。

現在我的構建經驗：

A. 研究和訂購

我一直在監(jiān)控 Mecanum 套件或車輪，但成本太高。該套件的成本波動 +/- 20.00 美元。Osoyoo 提供了兩種類似的套件，一種具有塑料輪和基本驅動直流電機，另一種具有橡膠輪和帶霍爾傳感器的齒輪電機（但未使用霍爾傳感器）。甚至還有一個沒有電子設備的精簡版。注意套件描述、特性和功能。

塑料輪子

" https://www.amazon.com/dp/B0822KGXBJ/ref=as_li_ss_tl?ref=myi_title_dp&ref_=nav_ya_signin&_encoding=UTF8&&linkCode=ll1&tag=osoyoo-20&linkId=a0527e51692344d5e271a81206c5bef8&language=en_US " $69.99

Arduino 橡膠輪

“ https://www.amazon.com/OSOYOO-Omni-directinal-Controlled-Educational-Mechanical/dp/B0821DV5GJ/ref=pd_rhf_se_p_img_2?_encoding=UTF8&psc=1&refRID=VGH3D0SSAECZ3QXM9MJF ” 116.00 美元。

基礎平臺

“ https://www.amazon.com/OSOYOO-Robotic-Mecanum-Platform-Raspberry/dp/B07WZJYVB5/ref=pd_rhf_se_p_img_7?_encoding=UTF8&psc=1&refRID=RYPA66MSTEWV8RCDX6CS ”，現價 79.99 美元。

B. 文檔控制 - 為金屬底盤 Mecanum 機器人選擇文檔

在查看了 Web 鏈接和文檔后，我確定我最初遵循了錯誤的匯編和編碼文檔。我原以為我的套件是使用塑料輪子的 Mars Rover 版本“亞馬遜的描述非常相似”，我很快發(fā)現 Arduino Motor 代碼示例與 Metal Mecanum 版本相反。在通過許多電子郵件聯系 Osoyoo 的支持后，我確定電機電纜的接線方式不同，因此代碼示例不正確。我還發(fā)現不同的 Osoyoo 工程師編寫了每個開發(fā)課程，因此功能命名模式是不同的，并且在構建套件和添加功能時沒有擴展。

C. 開箱和組裝

1. 收集每個組裝步驟所需的硬件 - 帶電機支架的機器人底座

2. 將電機支架連接到機器人金屬底板

3. 現在連接剩余的三個電機支架

4.收集電機和車輪的硬件

5.現在連接其他三個電機

6. 收集輪轂擴展適配器的硬件

7. 現在連接其他三個輪轂

8. 現在安裝輪子

9. 現在布置電子模塊以供支架使用和安裝

10. 現在用塑料螺絲連接電子設備和電池座

現在是 2020 年 10 月 28 日；我一直忙于支付白天的工作……但沒有忙于繼續(xù)思考這個項目和 Raspberry Pi 版本的撰寫完成。

11. 安裝超聲波傳感器伺服和頂板支架

12. 超聲波傳感器和支架的組裝。

13. 將電機和硬件連接到互連板

14.電機控制與UNO WIFI板互連

15. 電壓表和電池互連

16.超聲波傳感器與伺服互連

17. 線路跟隨傳感器安裝和互連

18.藍牙連接或WIFI使用......你決定

19. 下載 Android 應用程序，讓樂趣開始

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