Cortex-Mx 內(nèi)核內(nèi)部包含了一個(gè) SysTick 定時(shí)器， SysTick 是一個(gè) 24 位的倒計(jì)數(shù) 定時(shí)器， 當(dāng)計(jì)到 0 時(shí)， 將從 RELOAD 寄存器中自動(dòng)重裝載定時(shí)初值。只要不把它在 SysTick 控制及狀態(tài)寄存器中的使能位清除，就永不停息。SysTick 在《STM32xx 中文 參考手冊(cè)》里面基本沒有介紹，其詳細(xì)介紹，內(nèi)核編程手冊(cè)中。 在工程中我們將以 STM32F373 為例，為 SysTick 配置 1ms，利用 1ms 中斷處理系統(tǒng)任務(wù)。下面我們介紹 下寄存器：

下圖是 SysTick 定時(shí)器的 4 個(gè)寄存器概括，我們介紹部分使用的寄存器：

SysTick 控制和狀態(tài)寄存器

這個(gè)寄存器的 EBNALE(0 位)為 SysTick 的使能位，TICKINT(1 位)為設(shè)置是否產(chǎn)生 中斷，CLKSOURCE(2 位)為時(shí)鐘選擇，當(dāng)為 1 時(shí) AHB 時(shí)鐘不分頻，為 0 時(shí) AHB 時(shí)鐘 8 分頻。當(dāng)然我們選擇使能定時(shí)器，產(chǎn)生中斷，并選擇 AHB 8 分頻。假如系統(tǒng)時(shí)鐘為 72M， 即可獲得 72/8 = 9M 的 SysTick 時(shí)鐘頻率。使能 SysTick 并產(chǎn)生中斷，8 分頻時(shí)鐘，代 碼如下：

SysTick->CTRL = (0<<2) | (1<<1) | (1<<0);

SysTick 重裝載值寄存器

該圖來自數(shù)據(jù)手冊(cè)中斷和事件章節(jié)

圖 5 為 SysTick 重載計(jì)數(shù)值寄存器 RELOAD([23:0])，從該介紹我們可以得出結(jié)論， SysTick 的計(jì)數(shù)方式為向下計(jì)數(shù)，也就是從 RELOAD([23:0])值向下遞減，當(dāng)減到 0 的時(shí) 候產(chǎn)生標(biāo)志位，這個(gè)時(shí)候會(huì)重新裝載該寄存器值，循環(huán)執(zhí)行上面的步驟。那麼我們可以 利用這個(gè)功能做一個(gè) 1ms 的定時(shí)器，我們已經(jīng)配置系統(tǒng)時(shí)鐘為 72M，使用系統(tǒng)時(shí)鐘的 8 分頻（9M）作為 SysTick 定時(shí)器的時(shí)鐘，也就是說時(shí)鐘周期 T = 1/9M(ns),即 SysTick 減1需要1/9M(ns),我們定時(shí)1ms那麼重載寄存器的值為 1ms/(1/9M(ns))-1 = 8999（注 意這里要進(jìn)行單位換算），這也就是我們的重裝載值，下面給出具體代碼配置，其中使 能等操作包含在 SysTick_Config();函數(shù)里面。配置代碼如下：

SysTick->LOAD = 8999;

單個(gè)寄存器講完了我們總結(jié)一下綜合起來讓 SysTick 工作起來，我們把 SySTick 的配置 單獨(dú)做成一個(gè)函數(shù)如下：

Void SysTick_Init(void)

{

     /*

第一步：裝載值

第二步：使能 SysTick 并允許中斷，8 分頻時(shí)鐘

第三步：設(shè)置 SysTick 優(yōu)先級(jí)

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