一、填空題（每空2分，共20分）
1．閉環(huán)控制系統(tǒng)是使被控量有較高的??????????? 。
2．控制系統(tǒng)常常按其開環(huán)傳送函數(shù)中所含?????????? 環(huán)節(jié)個數(shù)來分類，分為“0”型，“I”型系統(tǒng)等。
3．在一個閉環(huán)系統(tǒng)里，不同輸入與輸出之間的傳遞函數(shù)分母??????????? 。
4．控制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性中的截止頻率?c的大小通常反映系統(tǒng)的?????????? ，而相位裕度?M反映了系統(tǒng)運動的???????????? 。
5．系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與????????????? 有關(guān)。
6．在計算機控制系統(tǒng)中存在有五種信號形式變換，其中???????????? 等三種信號變換最重要。
7．若已給閉環(huán)系統(tǒng)的自然頻率為?n，經(jīng)驗上，采樣頻率?s應(yīng)取為???????????? 。
8．為使傳感器特性與A/D變換器特性相匹配，通常應(yīng)在傳感器與A/D之間加入??????????? 。
9．平均值濾波是對信號y進(jìn)行m次采樣；濾波器的輸出??????????????? 。

二、簡答題（每題6分，共30分）
1．已知閉環(huán)系統(tǒng)如圖1所示，
?
試問：1）若R(s)為單位斜坡函數(shù)時，其穩(wěn)態(tài)誤差為多少？

????? 2）若N(s)為單位階躍函數(shù)時，其穩(wěn)態(tài)誤差為多少？

????? 3）R(s)、 N(s)同時作用時，總誤差為多少？
???????? （不必進(jìn)行具體計算）