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介紹一種采用JAVA開發(fā)、基于RTL inux平臺(tái)的適合多機(jī)器人多任務(wù)的圖形化編程與三維仿真環(huán)境.采用圖標(biāo)和連線方式快速建立具備流程圖特點(diǎn)的控制程序. 運(yùn)行管理內(nèi)核實(shí)現(xiàn)程序圖結(jié)構(gòu)的信息流向跟蹤,對(duì)程序運(yùn)行采用邊解釋邊執(zhí)行機(jī)制. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)指令由底層RTLab執(zhí)行,結(jié)果返回上層;由Java3D實(shí)現(xiàn)的三維仿真環(huán)境可動(dòng)態(tài)顯示機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程. 該環(huán)境支持離線編程和在線調(diào)試. 目前支持日本安川公司研制的MotomanUPJ和SmartPal類人輪式移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人.
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