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提出了一種用于外轉(zhuǎn)子式輪轂電機(jī)的雙橫臂懸架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)， 可實現(xiàn)四輪驅(qū)動電動汽車?yán)@任一點進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 以及沿任一方向進(jìn)行平移。 研究了當(dāng)電機(jī)失靈時的故障排除技術(shù)， 即可通過電磁離合器的開關(guān)組合， 驅(qū)動一臺轉(zhuǎn)向電機(jī)可使四個車輪全部復(fù)位， 且仍可保持轉(zhuǎn)向能力。 用 Euler 角描述了懸架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的姿態(tài)， 推導(dǎo)出與車輪定位參數(shù)相關(guān)的懸架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)姿態(tài)角公式， 對各控制點坐標(biāo)進(jìn)行參數(shù)化， 在 ADAMS 軟件下建立了參數(shù)化模型， 并對懸架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計。
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