資料介紹
本系統(tǒng)采用ST公司ARM7芯片STR710FZT6為核心進(jìn)行設(shè)計(jì),合理利用了該芯片上豐富的資源,實(shí)現(xiàn)小車智能蔽障、尋跡,信息無線傳輸?shù)裙δ埽?從而在遠(yuǎn)端PC上對(duì)獲取的信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。本系統(tǒng)針對(duì)現(xiàn)實(shí)中出現(xiàn)的對(duì)于未知區(qū)域?qū)崟r(shí)探測(cè)的需求,適當(dāng)進(jìn)行了簡(jiǎn)化,利用迷宮進(jìn)行模擬。 其中,有一臺(tái)智能小車,和一個(gè)PC端。小車在迷宮行進(jìn)的過程中,會(huì)自動(dòng)蔽障、選擇路線,并通過無線模塊將行進(jìn)的信息實(shí)時(shí)傳送給遠(yuǎn)端PC機(jī) ,從而在PC端顯示出小車在迷宮中行進(jìn)的路線。為了達(dá)到在迷宮中行走的目的,我們要設(shè)計(jì)蔽障和迷宮算法,為了使小車的信息能夠?qū)崟r(shí)傳輸?shù)竭h(yuǎn)端PC機(jī),就需要設(shè)計(jì)一套較為實(shí)用和可靠的無線通信協(xié)議。
當(dāng)今社會(huì),科學(xué)技術(shù)日新月異,時(shí)代前進(jìn)的步伐越邁越寬,應(yīng)用自動(dòng)化設(shè)備,計(jì)算機(jī)處理,現(xiàn)代化通訊,數(shù)字化信息,現(xiàn)代化顯示設(shè)備等高新技術(shù)而建立的現(xiàn)代化智能,監(jiān)控等系統(tǒng)已經(jīng)得到充分的發(fā)展與應(yīng)用,智能機(jī)器人也就應(yīng)運(yùn)而生。同時(shí),在建設(shè)以人為本的和諧社會(huì)的過程中,智能服務(wù)機(jī)器人能夠完成考古發(fā)掘,海底揭密,宇宙探索等危險(xiǎn)作業(yè),以保證人身安全?!秶?guó)家中長(zhǎng)期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要》一文指出:智能服務(wù)機(jī)器人是在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下為人類提供必要服務(wù)的多種高技術(shù)集成的智能化裝備。以服務(wù)機(jī)器人和危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用需求為重點(diǎn),研究設(shè)計(jì)方法、制造工藝、智能控制和應(yīng)用系統(tǒng)集成等共性基礎(chǔ)技術(shù)。重點(diǎn)研究低成本的自組織網(wǎng)絡(luò),個(gè)性化的智能機(jī)器人和人機(jī)交互系統(tǒng)、高柔性免受攻擊的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)和先進(jìn)的信息安全系統(tǒng)。
2006━2020年,既是國(guó)家中長(zhǎng)期技術(shù)發(fā)展計(jì)劃實(shí)現(xiàn)階段,也是我們最具有活力和最激情洋溢的時(shí)段。于是,我們五個(gè)人認(rèn)識(shí)到自己的位置,都對(duì)智能機(jī)器人的研發(fā)和制作有著強(qiáng)烈的好奇心,有著共同愛好和理想,想用自己的青春和智慧揮寫這段煥發(fā)青春活力的樂譜。
憑借參加本次大賽的機(jī)會(huì),我們能夠?qū)?a target='_blank' class='arckwlink_none'>嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)有進(jìn)一步的學(xué)習(xí)和理解。ST公司的ARM7芯片STR710FZT6具有豐富的資源,內(nèi)嵌256+16KB的FLASH和64KB的SRAM。APB橋它有2個(gè)分立的橋:APB1是針對(duì)快速外設(shè),例如I2C、 UART、USB、CAN、SPI、HDLC;APB2是針對(duì)慢速外設(shè),例如EIC、 XTI、GPIOs、ADC12、Timer、RTC、Watchdog。特色:APB橋控制著外設(shè)時(shí)鐘開啟和控制所有外設(shè)的復(fù)位。EIC的特色:多個(gè)中斷通道的硬件操作,中斷優(yōu)先級(jí)、自動(dòng)向量化;32個(gè)可屏蔽中斷,映射在ARM的中斷查詢引腳IRQ;每一個(gè)IRQ中斷都有16個(gè)可編程優(yōu)先級(jí)別;支持硬件中斷嵌套(15級(jí));2個(gè)可屏蔽中斷,映射到ARM的快速中斷查詢引腳FIQ,既無優(yōu)先級(jí)也不會(huì)自動(dòng)向量化,等等。
我們的系統(tǒng)主要分為控制小車模塊、超聲波模塊、無線通信模塊。前兩模塊主要是用到控制IO口和定時(shí)器,后一模塊主要用到SPI總線和串口。所以我們的系統(tǒng)沒有外擴(kuò)存儲(chǔ)器,也沒有USB等,對(duì)這塊ARM的利用率不高,但我們看重的是這塊芯片的性價(jià)比以及強(qiáng)大的可擴(kuò)展性,因此選擇這塊ARM芯片是滿足我們要求的。
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