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本智能車系統(tǒng)以飛思卡爾公司的HCS12 單片機(jī)為控制核心，以光電紅外管陣列作為路徑檢測傳感器，以光電編碼器作為速度傳感器，用PWM（脈沖寬度調(diào)制）波對電機(jī)和舵機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)尋跡功能。按照系統(tǒng)要求用基于虛擬儀器的Labwindows自主建立了仿真平臺，在此基礎(chǔ)上建立了系統(tǒng)模型并進(jìn)行了算法仿真。系統(tǒng)控制采用了PID 算法和滯后補(bǔ)償算法，提高了智能車尋跡的平均速度。經(jīng)過仿真、調(diào)試和實(shí)際測試，取得了良好的控制效果。
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