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針對(duì)全自主足球機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別受光強(qiáng)變化的影響, 實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性和魯棒性存在的不足, 提出了一種基于動(dòng)態(tài)窗口HSI 色彩空間模型的閾值向量位與及區(qū)域合并算法, 并通過(guò)動(dòng)態(tài)窗口減小搜索范圍加快分割速度, 實(shí)測(cè)目標(biāo)識(shí)別的平均運(yùn)行時(shí)間約26ms; 另外, 根據(jù)目標(biāo)的矩不變及卡爾曼濾波的方法, 提高了跟蹤目標(biāo)的準(zhǔn)確性和魯棒性, 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明, 目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確率約99.3%, 使整套系統(tǒng)具有很高的實(shí)時(shí)性和很好的識(shí)別效果。
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