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在伺服系統(tǒng)中高剛度控制可以有效抑制負(fù)載變化造成的動(dòng)態(tài)干擾現(xiàn)象。狀態(tài)觀測(cè)器基于電機(jī)模型可以準(zhǔn)確快速地為抗干擾控制提供負(fù)載信息，進(jìn)一步加強(qiáng)了系統(tǒng)的抗干擾能力。但較強(qiáng)的抗干擾能力會(huì)在傳動(dòng)裝置剛度有限的情況下引發(fā)機(jī)械諧振。針對(duì)此問題，著重研究了雙慣量抗諧振與抗干擾存在的矛盾，在保持系統(tǒng)抗干擾能力不變的基礎(chǔ)上，提出一種基于分?jǐn)?shù)階狀態(tài)負(fù)反饋觀測(cè)器控制策略來抑制諧振所造成的速度波動(dòng)，增強(qiáng)系統(tǒng)的抗諧振能力。分?jǐn)?shù)階濾波器最大程度上拓展了濾波器的選擇范圍，同時(shí)協(xié)調(diào)了觀測(cè)器的魯棒性和抗諧振能力。將負(fù)載狀態(tài)觀測(cè)正反饋控制與基于分?jǐn)?shù)階濾波器的狀態(tài)負(fù)反饋觀測(cè)器控制相結(jié)合，同時(shí)實(shí)現(xiàn)抑制諧振和增強(qiáng)系統(tǒng)抗干擾能力，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提控制策略的有效性。
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