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針對松下A5N驅(qū)動器，采用嵌入式構(gòu)架以及網(wǎng)絡(luò)通信模式，提出了基于模塊化控制核心（ARM+ FPCA）適應新型實時性網(wǎng)絡(luò)通信RTEX的多軸嵌入式運動控制器硬件平臺的設(shè)計方案，并移入實時多任務操作系統(tǒng)uC/OS-Ⅱ。詳述了控制器的功能設(shè)計、硬件設(shè)計和軟件設(shè)計流程。截至目前，運動控制器硬件平臺搭建均已完成，并進行了通信實驗和基于SCARA機器人平臺的速度、位置控制實驗。結(jié)果表明，控制器通信良好，性能穩(wěn)定，能夠較好完成伺服控制功能。
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