EDUROBOT-680-II 型教學(xué)機(jī)器人是上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所采用世界銀行貸款研制的一種五自由度多關(guān)節(jié)的機(jī)器人。
它具備工業(yè)機(jī)器的基本功能、良好的開(kāi)放性以及舒適的使用界面，主要大專院校和科研機(jī)構(gòu)提供教學(xué)和科研工具。學(xué)生可以通
過(guò)親手操作了解和學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人，它具備工業(yè)機(jī)器人的基本功能、良好的開(kāi)放性以及舒適的使用界面，主要為大專院校和科
研機(jī)構(gòu)提供教學(xué)和科研工具。學(xué)生可以通過(guò)親手操作了解和學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人，科研人員還可對(duì)它進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。
教學(xué)機(jī)器人的上位機(jī)（主控計(jì)算機(jī)）和下位機(jī)（運(yùn)動(dòng)控制器）原先采用并行口（LPT1）的SPP 方式進(jìn)行通信。利用LPT
1 的狀態(tài)寄存器（Status Port）具有的讀能力和每次傳送半字節(jié)（Nibble）來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的雙向傳送功能。每次傳送的時(shí)序（次序）
由軟件建立，在控制字的協(xié)調(diào)下按照教學(xué)機(jī)器人的通信協(xié)議接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。
目前USB 越來(lái)越普及，正逐漸取代串口和并口在計(jì)算機(jī)接口中的地位。為了研究USB 在實(shí)時(shí)通信時(shí)的性能，筆者已將教
學(xué)機(jī)器人上下位機(jī)通信改用USB 端口實(shí)現(xiàn)。
圖1 PL-2301 結(jié)構(gòu)框圖
1 USB 特點(diǎn)及其應(yīng)用
通用串行總線USB（Universal Serial Bus）是1994 年底由Compaq、IBM、Microsoft 等多家公司聯(lián)合提出的一種計(jì)算機(jī)
接噪覆亡，目前已發(fā)展到USB2.0。由于USB 具有以下幾方面的特點(diǎn)，所以迅速普及，逐漸確定了在計(jì)算機(jī)接口中的主導(dǎo)地位。
（1）易用性。USB 支持熱插拔和即插即用。
（2）可擴(kuò)展性。用戶可以通過(guò)連接USB 集線器到一個(gè)已有的端口來(lái)增加USB 端口數(shù)量，集線器上還可以連更多的集線
器。理論上可以連接127 個(gè)外設(shè)到USB 總線上。
（3）快速性。USB1.1 版規(guī)定了兩種傳輸速率：低速傳輸和全速傳輸。低速傳輸?shù)乃俾适?.5Mbps，全速是12Mbps。這
不但遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)的串口傳輸速率，也比并口傳輸快了好多倍。最近推出的USB2.0 允許的最高傳輸速率高達(dá)480Mbps。