SLAM/SfM相似非回環(huán)場景應該如何處理？

相似結構一直是SLAM和SfM中很難處理卻又不得不處理的問題，如果機器人遇到了非常相似但實際不同的結構，很容易因為匹配數(shù)量足夠多而引發(fā)假陽性回環(huán)和重建失...

2023-09-20 標簽：機器人SLAM分類器 1.4k 0

一文詳解SLAM關鍵技術

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)同步定位與地圖構建,一種同時實現(xiàn)設備自身定位和環(huán)境地圖構建的技術。

2023-09-20 標簽：傳感器攝像頭SLAM 4.8k 0

未來三年內，AMR機器人市場占比有望超過50%

移動機器人應用所面臨的場景非常多樣，目前的自然導航技術不足以應對所有的情形，隨著未來AMR應用的進一步深入，導航技術仍是移動機器人需要突破的重點。

2023-09-14 標簽：傳感器AMR移動機器人 797 0

基于視覺傳感器的無人機導航示意圖

基于光流的方法無法獲得精確的距離，這可能會限制在某些特定任務中的使用。相比之下，基于 SLAM 的方法可以通過復雜的 SLAM 算法提供精確的度量地圖，...

2023-09-13 標簽：移動機器人視覺傳感器無人機 2.1k 0

三維視覺中l(wèi)inux的作用是什么

對于研究SLAM、自動駕駛、工業(yè)3D視覺的小伙伴來說，Linux開發(fā)現(xiàn)在已經越來越重要。尤其是對于低成本的家用掃地機、割草機等產品，Linux是主流的開發(fā)系統(tǒng)。

2023-09-11 標簽：LinuxSLAM自動駕駛 666 0

3D重建的SLAM方案算法解析

GO-SLAM主要還是基于NeRF進行稠密重建，可以發(fā)現(xiàn)相較于NICE-SLAM這些SOTA方案，GO-SLAM重建場景的全局一致性更好，這主要是因為它...

2023-09-11 標簽：3D機器視覺SLAM 2.3k 0

SLAM領域中的VIO（視覺慣性里程計）

IMU測量可以提高視覺SLAM在某些復雜場景的魯棒性，在于相機快速運動、動態(tài)障礙物、光線明暗變化明顯、環(huán)境中紋理缺失等導致圖像信息質量較差的情況下，利用...

2023-09-07 標簽：SLAMVIOIMU 6.6k 0

視覺SLAM是什么？視覺SLAM的工作原理 視覺SLAM框架解讀

近年來，SLAM技術取得了驚人的發(fā)展，領先一步的激光SLAM已成熟的應用于各大場景中，視覺SLAM雖在落地應用上不及激光SLAM，但也是目前研究的一大熱...

2023-09-05 標簽：傳感器攝像頭SLAM 5.4k 0

一種融合語義不變量的點線立體SLAM系統(tǒng)

傳統(tǒng)的同步定位與制圖（SLAM）系統(tǒng)使用環(huán)境的靜態(tài)點作為實時定位和制圖的特征。當可用的點特征很少時，系統(tǒng)很難實現(xiàn)。一個可行的解決方案是引入線特征。在包含...

2023-09-01 標簽：傳感器機器人函數(shù) 1.4k 0

對于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有舉足輕重的地位。下面的表格是近年來LO...

2023-08-31 標簽：算法SLAM3D激光 1.4k 0

不同3D激光SLAM方案對比分析

在實驗中，hdl_graph_slam和BLAM在所有數(shù)據(jù)集上的性能均不理想，因而下面不再討論。而SC-LeGo-LOAM的性能較之LeGo-LOAM也...

2023-08-28 標簽：耦合SLAMIMU 1.4k 0

一種適用于動態(tài)場景的多層次地圖構建算法

本文提出了一種適用于動態(tài)場景的多層次地圖構建算法，如圖1所示的系統(tǒng)框架。首先，利用YOLOX[8]獲取場景的語義信息，采用多目標跟蹤算法對漏檢進行補償，...

2023-08-28 標簽：機器人移動機器人目標跟蹤 1.2k 0

3D激光SLAM核心：為什么要進行點云特征提取

3D激光SLAM中所用的一般是多線激光雷達，每一個數(shù)據(jù)幀中的點云數(shù)量非常的多。像KITTI數(shù)據(jù)集中所用的Velodyne 16線激光雷達，一般點云數(shù)在幾...

2023-08-28 標簽：SLAM激光雷達3D激光 2k 0

什么是SLAM？視覺SLAM怎么實現(xiàn)？

上周的組會上，我給研一的萌新們講解什么是SLAM，為了能讓他們在沒有任何基礎的情況下大致聽懂，PPT只能多圖少字沒公式，這里我就把上周的組會匯報總結一下...

2023-08-21 標簽：傳感器機器人gps 1.3萬 0

雷達點云動態(tài)目標分割算法研究分析

算法將雷達點云做為輸入，可以直接判定點是否屬于動態(tài)物體。還能構建Volumetric Belief地圖（可以理解為存儲每個點是否動態(tài)的概率），構建完地圖...

2023-08-16 標簽：雷達MOS移動機器人 1.4k 0

什么是SLAM SLAM技術目前主要應用在哪些領域？

激光雷達是最古老，研究也最多的SLAM傳感器。它們提供機器人本體與周圍環(huán)境障礙物間的距離信息。常見的激光雷達，例如SICK、Velodyne還有我們國產...

2023-08-16 標簽：傳感器機器人無人機 3.5k 0

基于正態(tài)分布變換(NDT)的實時三維SLAM方法

01??簡介 礦井救援機器人在執(zhí)行災后探測救援任務時，巷道空間的準確描述和自定位是一個關鍵問題。在復雜的巷道環(huán)境中，特別是災害發(fā)生后，三維同時定位與地圖...

2023-08-16 標簽：機器人三維SLAM 2.7k 0

視覺SLAM開源方案匯總 視覺SLAM設備選型

SLAM至今已歷經三十多年的研究，這里給出經典視覺SLAM框架，這個框架本身及其包含的算法已經基本定型，并且已經在許多視覺程序庫和機器人程序庫中提供。

2023-08-10 標簽：傳感器fpga機器人 1.7k 0

基于Camera-IMU的標定算法原理

投影過程首先是算出歸一化平面上點，然后再對歸一化平面上點加rantan、equidistant畸變，最后再作用于內參焦距、主點，得到成像像素點坐標。

2023-08-08 標簽：定位系統(tǒng)SLAMCamera 1.3k 0

C++為什么沒有被淘汰？

C++一直都被稱作是最難學的計算機語言，筆者從業(yè)多年，也認為確實如此。相比于其他幾種語言，單純從語法結構來說，C++都是比較困難的。何況很多同學并不是計...

2023-08-04 標簽：C++SLAMpython 571 0