“達芬奇”并不是手術機器人的鼻祖?！暗谝焕龣C器人輔助外科手術于1985年進行，當時是利用工業(yè)機器人穩(wěn)定患者頭部，便于神經(jīng)外科手術鉆孔和將組織取樣針插入指定位置?！敝袊茖W院自動化研究所復雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室研究員譚民在《機器人技術研究進展》中介紹。如同“阿爾法狗”帶動了AI產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，“達芬奇”讓人們認同機器人輔助外科手術，并極大助推了醫(yī)療與康復機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

近日，有研究報告顯示，智慧醫(yī)療機器人的應用日益廣泛，并成為醫(yī)療行業(yè)中關注的熱點。全球智慧醫(yī)療機器人市場保持高速增長態(tài)勢，應用領域涵蓋醫(yī)療手術、康復運動、醫(yī)護輔助和醫(yī)療后勤等多個門類。此前有專家介紹，目前，國外醫(yī)療機器人的占有率正逐步降低，我國的醫(yī)療機器人正在進入市場。

人們熟知的機器人是笨重的，如何讓這些鋼鐵家伙扛得起“大包”，又玩得轉(zhuǎn)“柳葉刀”呢？這條“跨界”路上，敏銳的感知、實時的信號、最優(yōu)化的處理一個也不能少。與“達芬奇”機器人的功能不同，另一種機器人需要更敏銳的觸覺，來迎接另一種場景的艱巨考驗。血管是遍布全身、形態(tài)各異的復雜網(wǎng)絡，而血管介入機器人能夠在血管中穿行、輔助醫(yī)生完成血管介入手術，練就了當之無愧的敏銳技藝。

血管介入手術需要在專門的導管室中進行。由于需要X射線成像，才能操作導管、導絲等介入器械，過去醫(yī)生在手術過程中必須身穿沉重的鉛衣。在手術過程中需要頻繁調(diào)整角度、病人位置并注射造影劑，手術時間長。長期在導管室中工作還易出現(xiàn)脊柱病、白內(nèi)障甚至癌癥等職業(yè)病。

危險的地方讓機器人代勞。目前多個國家已經(jīng)研制了導管介入手術的輔助機器人，典型的功能是針對冠狀動脈狹窄，輔助醫(yī)生遞送導管、導絲、支架等介入器械。在血管里穿行，每行進一毫米都要微米不差：經(jīng)過主動脈，必須快速通過，以減少X射線和造影劑的使用。經(jīng)過狹窄病變部位，需要高精度操作才能使導絲或?qū)Ч艽┻^狹窄病變。

有調(diào)研數(shù)據(jù)顯示，全球醫(yī)療機器人的市場規(guī)模預計將從2016年的49億美元以21.1%的年復合增長率擴大到2021年的128億美元，其中，手術機器人的規(guī)模最大，康復機器人的增速最快。如果說手術機器人是“玩轉(zhuǎn)柳葉刀”的“好把式”，那么康復機器人就是會“懸絲診脈”的“知心人”。

“患者的運動意圖和實際的運動能力都要兼顧到?！敝袊茖W院自動化研究所復雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室副研究員彭亮說，為了完成機器和人的“交互”，可以通過反映患者運動意圖的表面肌電信號，將數(shù)據(jù)經(jīng)頻率振蕩器“虛擬”成肌肉節(jié)律性收縮，康復機器人感受到振蕩器就能輔助患者執(zhí)行運動訓練了。

康復機器人可以讀取肌電數(shù)據(jù)，那么患者的肌電信號與連續(xù)的運動或力/力矩之間如何對應呢？這是康復機器人能夠“懸絲診脈”的關鍵，因此需要建立兩者之間的動態(tài)模型。

“一款康復機器人醫(yī)療為什么這樣行、那樣不行，需要深入的理論基礎和機理的研究，基礎來自臨床?！敝锌圃鹤詣踊彼L戰(zhàn)超表示，做康復機器人需要與臨床研究的深入結(jié)合，少不了醫(yī)院與研究院的“院院聯(lián)合”，在理論基礎的指引下，才能生產(chǎn)出經(jīng)得起患者和市場檢驗的機器人。

“達芬奇”機器人的成功一定程度上得益于其被FDA批準進入臨床，目前全球正在使用的約有4000余臺。對于醫(yī)療器械來說，拿到生產(chǎn)許可證是其得以進入市場的“臨門一腳”。2016年11月16日，天智航公司取得了國家食品藥品監(jiān)督管理總局(CFDA)頒發(fā)的手術機器人醫(yī)療器械注冊許可證，成為國際上唯一能夠開展創(chuàng)傷骨科、脊柱外科手術的骨科機器人系統(tǒng)。

隨著科技成果轉(zhuǎn)化制度的完善與健全，各科研院所相繼出臺了轉(zhuǎn)化細則，讓基礎研究成果得以轉(zhuǎn)化為產(chǎn)品，有渠道擁抱市場。擁有科研院所“血脈”的創(chuàng)新引領者們逐步走向市場，推進原創(chuàng)成果的產(chǎn)品轉(zhuǎn)化?！拔覀兊难芙槿霗C器人是在中科院自動化所十多年積累的基礎上自主研制出來的，經(jīng)過了實驗室原理樣機到產(chǎn)品樣機的轉(zhuǎn)變，通過技術創(chuàng)新解決了目前國外產(chǎn)品還存在的一些不足?！狈钫袂蛘f。

有資料顯示，哈工大在腹腔鏡、骨科、介入手術等領域開展研究，中科院自動化所、沈陽所、深圳院等在血管介入、骨科等領域開展研究，天津大學在腹腔鏡、顯微外科等領域開展研究，北京理工大學在軟組織穿刺、顱頜面外科等領域開展研究，復旦、浙大等也都在醫(yī)用機器人方面開展了研究。其中有不少獲得了融資，開啟了機器人的進入市場之路。