什么是離線編程

隨著機器人應用領域越來越廣，傳統(tǒng)的示教編程這種編程手段有些場合變得效率非常低下，于是離線編程應運而生，并且應用越來越普及。機器人離線編程，是指操作者在編程軟件里構建整個機器人工作應用場景的三維虛擬環(huán)境，然后根據(jù)加工工藝等相關需求，進行一系列操作，自動生成機器人的運動軌跡，即控制指令，然后在軟件中仿真與調(diào)整軌跡，最后生成機器人執(zhí)行程序傳輸給機器人。

離線編程的優(yōu)勢

減少機器人停機的時間，當對下一個任務進行編程時，機器人可仍在生產(chǎn)線上工作；

使編程者遠離危險的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境；離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對各種機器人進行編程；像RobotMaster、HiperMOS、RobotWorks、InteRobot、RobotArt、RobMan都可以支持多種品牌工業(yè)機器人離線編程操作。包括ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli以及國產(chǎn)品牌機器人等等；能方便地實現(xiàn)優(yōu)化編程；像RobotMaster、HiperMOS、RobotArt這樣的離線編程軟件都可以進行一鍵優(yōu)化軌跡；可對復雜任務進行編程；RobotMaster、HiperMOS能夠基于CAD模型（Stp/Igs等格式）中的幾何特征（關鍵點、輪廓線、平面、曲面等）自動生成軌跡；直觀地觀察機器人工作過程，判斷包括超程、碰撞、奇異點、超工作空間等錯誤。（RobotMaster、HiperMOS等軟件提供自動優(yōu)化上述錯誤的功能）。

數(shù)字化產(chǎn)線設計及仿真平臺Process Simulate的離線編程

在數(shù)字化產(chǎn)生設計及仿真平臺里的離線編程可以實現(xiàn)很多功能，比如基礎的顯示隱藏命令、附著與拆除附著命令、抓取與釋放命令等，復雜一些的如發(fā)送機器人的信號命令等。接下來我們簡單講解機器人切換工作坐標的離線編程命令。

原始的機器人工作坐標：右擊機器人，點擊機器人調(diào)整出現(xiàn)的坐標即為機器人的工作坐標：位置在其末端上

切換過程：首先機器人會到達紅色框中的工具處

我們找到附著的位置之后，雙擊該位置的離線編程命令

如圖所示添加Attach命令，Attach object即我們要附著的對象，我們把這個對象附著到機器人的控制器上，控制器即為To object的選項

接著機器人便把我們要用的工具附著上了

附著上工具的機器人，只是一個組件附著在機器人上，即這個組件隨著機器人移動而移動，機器人的實際工作坐標還在原來設置的工作坐標上，并沒有切換到該工具的工作坐標上，在機器人帶動的工具到達它要拾取的零件之前的任何一個點位都可以切換其工作坐標，我們在其到達拾取零件的點位上添加切換工作坐標的離線編程命令Grip即拾取

如圖所示，Gripper即我們要選擇的握爪，attach object to frame 把對象附著至坐標，我們選擇TCPF是該握爪的工作坐標，Drive gripper to pose 則為驅(qū)使設備（即該握爪）至一個姿態(tài)，我們選擇剛好適合夾取的姿態(tài)

離線編程命令即變成這樣：（零件附著即盒蓋附著到盒身上）

完成之后，機器人便可以用握爪拾取零件：

好了，以上就是本次數(shù)字化產(chǎn)線設計及仿真平臺ProcessSimulate里切換工具坐標的離線編程的干貨分享了。