第1步：材料和工具

材料：

每個(gè)手指：

A2-70螺栓 - 3個(gè)帶斜頭的頭部和4個(gè)帶有常規(guī)頭部的每個(gè)手指

尼龍插入式鎖緊螺母用于螺栓

4-40 x 1/2“機(jī)用螺釘和配套螺母

2-56螺紋滾珠連桿（用于將手指連接到伺服系統(tǒng)）

Jumbo回形針（用于連接球形連桿）

（x28）＃4S墊圈

電子產(chǎn)品：

Arduino Mega

（x4）FSR

（x4）4.5“柔性電阻

（x4）迷你振動(dòng)電機(jī)

（x10） PCB螺釘端子

（x4）22k電阻器

（x4）10k電阻器

雙絞線24AWG電線（這對(duì)電線更容易管理電線）

（x4）Hobby Servos

雜項(xiàng)。面包板設(shè)備

6V電源（我使用的是4xAA電池座）

其他：

5mm丙烯酸樹脂

管道膠帶

Golve

熱縮管

螺紋

工具：

激光切割機(jī)

Dremel

鉆孔機(jī)

熱膠槍

烙鐵

安全眼鏡

針頭

步驟2：設(shè)計(jì)

每個(gè)手指使用兩組四連桿。我將向您展示如何使用下方手指的兩張照片。

對(duì)于這些部件，我能夠在我當(dāng)?shù)氐?a target="_blank">黑客空間HeatSync實(shí)驗(yàn)室用丙烯酸激光切割它們。丙烯酸是一種用于較小載荷和基本測(cè)試的優(yōu)質(zhì)材料，但如果手指上有任何主要應(yīng)變，則存在卡住零件的風(fēng)險(xiǎn)。而不是丙烯酸，最好是用金屬制成的部件用于更大的負(fù)載。

.dxf文件沒有比例。對(duì)于手指，孔應(yīng)為2.8毫米。對(duì)于手掌，矩形為20x40mm。我使用的是Hitec HS-322高清伺服系統(tǒng)，它們非常適合。你必須取下伺服外殼并將其重新放在手中，因?yàn)橛幸粋€(gè)小的邊緣，電線就會(huì)出來。

第3步：將手指放在一起

最初，手指使用4-40螺栓所有的孔，但由于公制螺栓更好地配合，我把所有螺栓都換掉了。

我需要在零件上的內(nèi)孔上傾斜，以使斜面螺栓與丙烯酸樹脂表面齊平。為此，我使用了鉆頭，鉆頭的尺寸與斜頭相同。我還將螺栓向下切了一下，以防止它們夾在手指之間。

切斷螺栓。如果沒有安全眼鏡和手套，這可能會(huì)造成麻煩。還要記得在切割螺栓之前先戴上普通螺母，然后將其取下。當(dāng)你將鎖緊螺母放在上面時(shí)，這將防止螺紋變形。

將手指放在一起：

先將斜面螺栓放在上面。

然后按任意順序插入其他螺栓。

每個(gè)螺栓還有自己的墊圈和鎖緊螺母

步驟4：組裝機(jī)器人手

用于固定手指，粗糙將粘貼的丙烯酸樹脂。這為熱膠提供了可以抓住的東西。此外，將手指定位在類似于人手的角度。調(diào)整它們，使螺栓不會(huì)干擾手指，

對(duì)于每個(gè)FSR，焊接扭絞的電線。我為每個(gè)FSR使用了大約2英尺的電線。將FSR包裹在膠帶中，如下圖所示。這將允許他們被綁在機(jī)器人手上。確保有一些膠帶壓住一小部分電線。如果不這樣做，F(xiàn)SR可能會(huì)在焊接接頭上方過度彎曲并斷裂。

對(duì)于伺服系統(tǒng)，您需要拆開外殼并將其重新放在手上。由于導(dǎo)線出現(xiàn)的唇緣，它們無法滑入。在伺服盒和丙烯酸樹脂之間加一點(diǎn)熱膠。這將使它們保持原位。將大型紙夾切成合適的尺寸并將它們焊接在球鏈上。關(guān)于球鏈接的好處是它們可以通過稍微擰緊或稍微擰緊鏈接來調(diào)整。

單個(gè)4-40螺栓位于手指第一段的頂部并連接到球鏈接。

步驟5：組裝你的手

將所有部件縫在舊手套上。確保它與機(jī)器人手相匹配（左機(jī)器人手的左手套和右機(jī)器人手的右手套）?？梢酝ㄟ^更換一些導(dǎo)線來改變它的側(cè)面。

將絞合線焊接到電機(jī)和柔性電阻器上。再次，我使用了大約2英尺的電線，但你使用了多少取決于你想要獲得的Arduino有多遠(yuǎn)。

在我原來的手中，我使用以太網(wǎng)電纜中的雙絞線。顏色編碼使電線管理更簡(jiǎn)單，但電線有點(diǎn)僵硬。剛度不影響手的功能，但它確實(shí)使手套感覺有點(diǎn)奇怪。這可以通過使用絞合線代替實(shí)心芯線來修復(fù)。

步驟6：電子設(shè)備

每個(gè)傳感器都使用分壓器。 FSR獲得10k電阻，柔性電阻獲得22k電阻。分壓器與傳感器的電阻變化一起工作。當(dāng)可變電阻器的電阻較高時(shí)，可變電阻器兩端的電壓降較大。分壓器提供+ 5V，5V的壓降在兩個(gè)電阻之間分配。 Arduino測(cè)量電阻之間的電壓，并根據(jù)電壓讀數(shù)（0為0V，1023為5V）返回0到1023之間的值。

步驟7：編程手

我已經(jīng)附加了第一個(gè)版本的代碼。那時(shí)，我使用了兩個(gè)常規(guī)的Arduinos，因?yàn)槲倚枰?個(gè)Analog In引腳。它還隔離了正在進(jìn)行的兩個(gè)過程：定位手指并測(cè)量壓力。對(duì)于我的第二個(gè)版本（此版本），我使用了Arduino Mega，因此我可以將所有輸入放在一塊板上。至于代碼，我?guī)缀鯇⑺欧ㄎ粡?fù)制并粘貼到壓力讀取循環(huán)中并更改了引腳標(biāo)簽。

**重要**

對(duì)于伺服定位，還需要完成一些工作限制旋轉(zhuǎn)。如果它們旋轉(zhuǎn)得太遠(yuǎn)，有些東西可能會(huì)破裂。這就是我打破手指的方式。正如我在介紹中所說，我將一直回到這個(gè)項(xiàng)目，試圖一點(diǎn)一點(diǎn)地改進(jìn)它。由于這是我的第一個(gè)Arduino程序之一，因此代碼中很可能存在效率低下的問題。隨意發(fā)布可能的修改。

步驟8：將所有內(nèi)容掛起

這是更具挑戰(zhàn)性的部分之一。確保檢查并仔細(xì)檢查所有連接。

每個(gè)傳感器都有自己的終端。一根電線插入一個(gè)插槽，另一根電線插入另一個(gè)插槽。由于傳感器是電阻器，它們進(jìn)入的方向并不重要。

在端子上從左到右：

（每個(gè)電阻器都有自己的端子）

Flex電阻器（手套） - 食指

中指

無名指

（四根導(dǎo)線各自進(jìn)入自己的插槽）

電機(jī)接地 - 順序無關(guān)緊要只記得正電線直接掛入Arduino

FSR（機(jī)器人手） - 食指

中指

無名指

面包板。

伺服引腳：

紅色正電源

黑色接地白色/黃色信號(hào)（伺服連接到Arduino上的數(shù)字輸出引腳）

所有跳線從電路板走到Arduino上的相應(yīng)引腳。 （flex sensor 1 to Analog In 0，flex sensor 2 to Analog In 2等）

第9步：享受！