CAN總線產(chǎn)生的錯誤以錯誤幀的形式上報給應(yīng)用層。設(shè)置注冊表[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN1] BusErrorReport項為1可以讓驅(qū)動上報CAN總線錯誤幀，為0，驅(qū)動不會上報錯誤幀。

幀格式

CAN幀結(jié)構(gòu)體定義如下，當(dāng)CAN_FRAME中CAN_ID的error為1時，表示該幀為錯誤幀。

typedefstruct{

unsignedintid:29;

unsignedinterror:1;

unsignedintremote:1;

unsignedintextended:1;

}CAN_ID;

typedefstruct_can_frame

{

CAN_ID can_id; /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */

BYTE can_dlc; /* frame payload length in byte*/

BYTE data[CAN_MAX_DLEN];

} CAN_FRAME, *PCAN_FRAME;

錯誤幀定義

可以參考例程中庫頭文件sdk_can.h，錯誤幀標(biāo)記為CAN_ID的error，錯誤類型存放在CAN_ID中，根據(jù)不同類型的錯誤，詳細(xì)信息存放在幀結(jié)構(gòu)體CAN_FRAME的data中。

一個錯誤幀中，可以包含多種錯誤類型的錯誤信息。

CAN_ERR_TX_TIMEOUT錯誤

WINCE中暫時保留。

lost arbitration仲裁丟失錯誤

#defineCAN_ERR_LOSTARB0x00000002U

當(dāng)錯誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_LOSTARB為真時，表明該錯誤產(chǎn)生。

controller problems控制器出錯

#defineCAN_ERR_CRTL0x00000004U

當(dāng)錯誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_CRTL為真時，表明該錯誤產(chǎn)生。

詳細(xì)信息存放在錯誤幀結(jié)構(gòu)體data[1]中。

接收buffer溢出

data[0] &0x01為真，表明該錯誤產(chǎn)生。

需要及時處理接收到的數(shù)據(jù)包。

發(fā)送buffer溢出

data[0] &0x02為真，表明該錯誤產(chǎn)生。

可能由于瞬間發(fā)送的數(shù)據(jù)包過多導(dǎo)致。

接收錯誤達(dá)到警告級別

data[0] &0x04為真，表明該錯誤產(chǎn)生。

當(dāng)該錯誤提示，表明短期內(nèi)接收產(chǎn)生的錯誤較多。

發(fā)送錯誤達(dá)到警告級別

data[0] &0x08為真，表明該錯誤產(chǎn)生。

當(dāng)該錯誤提示，表明短期內(nèi)發(fā)送產(chǎn)生的錯誤較多。

接收錯誤達(dá)到嚴(yán)重錯誤級別

data[0] &0x10為真，表明該錯誤產(chǎn)生。

當(dāng)該錯誤提示，表明短期內(nèi)接收產(chǎn)生的錯誤過多。應(yīng)當(dāng)暫停CAN通信，檢查錯誤原因。

發(fā)送錯誤達(dá)到嚴(yán)重錯誤級別

data[0] &0x20為真，表明該錯誤產(chǎn)生。

當(dāng)該錯誤提示，表明短期內(nèi)發(fā)送產(chǎn)生的錯誤過多。應(yīng)當(dāng)暫停CAN通信，檢查錯誤原因。

恢復(fù)到錯誤激活狀態(tài)

data[0] &0x40為真，表明恢復(fù)到錯誤激活狀態(tài)。

CAN通信協(xié)議出錯

#defineCAN_ERR_PROT0x00000008U

當(dāng)錯誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_PROT為真時，表明該錯誤產(chǎn)生。

詳細(xì)信息存放在錯誤幀結(jié)構(gòu)體data[2]和data[3]中，其中data[2]表明協(xié)議錯誤類型，data[3]表明協(xié)議出錯的位置

（類型）單bit出錯

data[2] &0x01為真，表明協(xié)議單bit出錯。

（類型）幀格式出錯

data[2] &0x02為真，表明幀格式出錯。

（類型）位填充出錯

data[2] &0x04為真，表明位填充出錯。

（類型）dominant bit發(fā)送失敗

data[2] &0x08為真，表明dominant bit發(fā)送失敗。

（類型）recessive bit發(fā)送失敗

data[2] &0x10為真，表明recessive bi發(fā)送失敗。

（類型）總線過載

data[2] &0x20為真，表明總線過載。

（類型）active error announcement

data[2] &0x40為真，active error announcement。

（類型）傳輸出錯

data[2] &0x80為真，傳輸出錯。

位置

data[3]為0x03表明協(xié)議SOF幀頭位置

data[3]為0x02表明協(xié)議ID第28-21bits（SFF:10-3）

data[3]為0x06表明協(xié)議ID第20-18bits（SFF:2-0）

data[3]為0x04表明協(xié)議substitute RTR位（SFF:RTR）

data[3]為0x05表明協(xié)議identifier extension標(biāo)準(zhǔn)擴展位

data[3]為0x07表明協(xié)議ID第17-13bits

data[3]為0x0F表明協(xié)議ID第12-5bits

data[3]為0x0E表明協(xié)議ID第4-0bits

data[3]為0x0C表明協(xié)議RTR位

data[3]為0x0D表明接收bit 1

data[3]為0x09表明接收bit 0

data[3]為0x0B表明DLC位

data[3]為0x0A表明DATA位

data[3]為0x08表明CRC序列

data[3]為0x18表明CRC分隔符

data[3]為0x19表明ACK應(yīng)答位

data[3]為0x1B表明ACK分隔符

data[3]為0x1A表明幀尾

data[3]為0x12表明間歇

收發(fā)狀態(tài)錯誤

#defineCAN_ERR_TRX0x00000010U

當(dāng)錯誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_TRX為真時，表明在收發(fā)時CAN狀態(tài)有誤。

詳細(xì)信息存放在錯誤幀結(jié)構(gòu)體data[4]中，data[4]中1個字節(jié)8bit中，高4位表示CANL值，分別代表如下CANH錯誤

高4位表示CANH值，分別代表如下CANL錯誤

高低位值以排列組合方式存在。

無ACK錯誤

#defineCAN_ERR_ACK0x00000020U

當(dāng)錯誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_ACK為真時，表明該錯誤產(chǎn)生。

總線關(guān)閉

#defineCAN_ERR_BUSOFF0x00000040U

當(dāng)錯誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_BUSOFF為真時，表明總線關(guān)閉。

總線錯誤

#defineCAN_ERR_BUSERROR0x00000080U

當(dāng)錯誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_BUSERROR為真時，表明該錯誤產(chǎn)生。

該錯誤通常與其它錯誤一起發(fā)出。

控制器重啟

#defineCAN_ERR_RESTARTED0x00000100U

當(dāng)錯誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_RESTARTED為真時，表明控制器重啟。