焊接機器人

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。根據國際標準化組織（ISO）工業(yè)機器人屬于標準焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領域。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

隨著電子技術、計算機技術、數控及機器人技術的發(fā)展，自動焊接機器人， 從60年代開始用于生產以來，其技術已日益成熟，主要有以下優(yōu)點：

1）穩(wěn)定和提高焊接質量，能將焊接質量以數值的形式反映出來；

2）提高勞動生產率；

3）改善工人勞動強度，可在有害環(huán)境下工作；

4）降低了對工人操作技術的要求；

5）縮短了產品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資。

因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應用。

焊接機器人控制器的作用

焊接車間中到處充滿了煙霧和火光，工作環(huán)境非常惡劣。自從使用焊接機器人進行焊接，工人終于遠離了這樣的工作環(huán)境，焊接機器人的組成有一個特別重要的組件就是控制器，大家現(xiàn)在就來看看焊接機器人控制器的作用是什么吧。

焊接機器人控制器的作用是什么？控制器是機器人的核心部件，它實施焊接機器人的全部信息處理和對機械手的運動控制。工業(yè)焊接機器人控制器大多采用二級計算機結構，虛線框內為第一級計算機，它的任務是規(guī)劃和管理。機器人在示教狀態(tài)時，接受示教系統(tǒng)送來的各示教點位置和姿態(tài)信息、運動參數和工藝參數，并通過計算把各點的示教 （關節(jié)） 坐標值轉換成直角坐標值，存入計算機內存。

焊接機器人在再現(xiàn)狀態(tài)時，從內存中逐點取出其位置和姿態(tài)坐標值，按一定的時間節(jié)拍 （又稱采樣周期） 對它進行圓弧或直線插補運算，算出各插補點的位置和姿態(tài)坐標值，這就是路徑規(guī)劃生成。然后逐點的把各插補點的位置和姿態(tài)坐標值轉換成關節(jié)坐標值，分送至各個關節(jié)。這就是第一級計算機的規(guī)劃全過程。