達摩院自研高精定位系統(tǒng)完成最新一次迭代，基于多傳感器融合的緊耦合算法，實現(xiàn)了不依賴GPS信號的厘米級定位。該系統(tǒng)已部署于達摩院無人物流車隊，通過軟硬件一體化設計，以10%的成本達到業(yè)界領先定位水準。

GPS僅能提供米級精度的絕對定位，如果要將精度提升到厘米級，業(yè)界通用的解決方案是借助RTK。RTK通過地基增強信號提升GPS精度，通常需要搭配高精慣導使用。成本高昂，而且無法克服衛(wèi)星信號不穩(wěn)或丟失的難題。

定位是自動駕駛系統(tǒng)的核心功能之一，自動駕駛車輛通常借助GPS和車輛傳感器等信號獲取自身位置和姿態(tài)信息。

GPS僅能提供米級精度的絕對定位，如果要將精度提升到厘米級，業(yè)界通用的解決方案是借助RTK。RTK通過地基增強信號提升GPS精度，通常需要搭配高精慣導使用。成本高昂，而且無法克服衛(wèi)星信號不穩(wěn)或丟失的難題。

但在復雜的城市環(huán)境中，衛(wèi)星信號經(jīng)常因建筑物的遮擋、反射而變?nèi)趸騺G失，造成定位誤差。為了追求穩(wěn)定連續(xù)的高精定位，將GPS和車輛傳感器進行“多源融合”成為業(yè)界研究熱點。

主流的多源融合定位技術分為松耦合和緊耦合兩類，前者對傳感器數(shù)據(jù)的處理結果進行融合；后者先對傳感器原始數(shù)據(jù)作融合，再進行集中式計算，效果更好，難度也更高。達摩院正是采用緊耦合算法，實現(xiàn)GPS、慣導、輪速、相機、激光雷達等多模態(tài)傳感器的融合，用低精度的傳感器實現(xiàn)了厘米級定位，且在沒有GPS信號的隧道、地庫等場所，定位系統(tǒng)也能正常運行，擺脫了對RTK的依賴。

達摩院采用緊耦合算法，實現(xiàn)GPS、慣導、輪速、相機、激光雷達等多模態(tài)傳感器的融合，用低精度的傳感器實現(xiàn)了厘米級定位，且在沒有GPS信號的隧道、地庫等場所，定位系統(tǒng)也能正常運行，擺脫了對RTK的依賴。

達摩院將這套算法作了軟硬一體化實現(xiàn)，研發(fā)出適配該算法的高精定位硬件。整套定位系統(tǒng)以10%的成本，實現(xiàn)了業(yè)界領先的高精定位。

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