復合型數據類型：結構

定義結構數據類型-STRUC

用關鍵詞 STRUC 定義一個結構類型復雜變量.

結構是不同數據類型的組合.

一種結構必須首先經過定義，然后才能繼續(xù)使用.

例如:

例如:對一輛汽車而言，發(fā)動機功率或里程數為整數型。對價格而言，實數型最適用。而空調設備的存在則與此相反，更應為布爾型。所有部分匯總起來可描述一輛汽車。

在結構中可使用簡單的數據類型 INT、REAL、BOOL 及 CHAR

變量實例:

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition

CAR_TYPE:是結構變量名稱

motor: 是結構里的一個變量,INT是motor的變量類型.

在結構中可以嵌入 CHAR 數組

變量實例:

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition, CHAR

car_model[15]

在結構中也可以使用諸如位置 POS 等已知結構

變量實例:

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition, POS

car_pos

定義完結構后還必須對此聲明工作變量

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition

DECL CAR_TYPE my_car CAR_TYPE變成了變量的類型

結構的初始化 / 賦值

例如:

在$CONFIG.DAT 中給工具1初始化/中賦值

TOOL_DATA[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 996.5,A 0.0,B 90.0,C 1.35000002}

在結構中不必指定所有結構元素,一個結構將通過一個結構元素進行初始化,未初始化的值已被或將被設置為未知值.

例如:

結構變量my_car賦值.

my_car = {motor 50, price 14999.95, air_condition = TRUE}

結構變量my_car中motor的 賦值.

my_car = {motor 75} ;

也可以通過點號進行: my_car.price = 9999.0

位置范圍內預設定的 KUKA 結構:

AXIS：STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6

結構AXIS中的元素A1…A6 是相對于機器人的6個軸的角度值 (轉軸) 或平移值(平移軸) 。

E6AXIS：STRUC E6AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3, E4,E5, E6

在結構E6AXIS利用附加元素E1...E6可以對外部軸的值進行調用。

FRAME：STRUC FRAME REAL X, Y, Z, A, B, C

在結構類型FRAME中可以在空間上(X,Y and Z)定義三個位置值，在空間上3 (A, B and C)上定義3個角度值. 由此可以明確一個點空間的位置和取向。

POS：STRUC FRAME REAL X, Y, Z, A, B, C

因為有的機器人可以帶多種軸位抵達空間的同一點，所以用結構類型POS中的整數變量S和T來確定某個明確的軸位.

E6POS：STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6 INT S,T

在結構類型E6POS中可以利用附加元素E1...E6對附加軸進行調用。

AXIS，E6AXIS，POS，E6POS和FRAME的類型也被稱為幾何數據類型，因為它們提供一個簡單的方法用來說明幾何關系。

事例:

坐標點的工作屬性結構賦值

DECL VW_MPARA_TYP P1_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 100,VE 0,ACC 100,TRG_TIME 0,MOVE_TYPE #PTP_MOTION}

軌跡坐標點

DECL E6POS P1 = {X 2892.639, Y -1126.021, Z -1979.668, A 89.99997, B 0.000055789, C -178.648, S 2, T 35 , E1 114.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

-執(zhí)行軌跡E1軸,焊鉗動極臂的補償-

VW_MPARA_ACT=P1_D

Act_P1 = P1

Act_P2 = P1

VW(#MPARA,TRUE)

act_P1.E1=(act_P1.E1-(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV))

PTP act_P1 偏差軌跡的改變