chinese直男口爆体育生外卖, 99久久er热在这里只有精品99, 又色又爽又黄18禁美女裸身无遮挡, gogogo高清免费观看日本电视,私密按摩师高清版在线,人妻视频毛茸茸,91论坛 兴趣闲谈,欧美 亚洲 精品 8区,国产精品久久久久精品免费

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評論與回復
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

Oculus揭秘Touch控制器追蹤技術:LED 匹配

jf_f8pIz0xS ? 來源:映維網(wǎng) ? 作者: 廣州客 ? 2020-07-25 10:37 ? 次閱讀
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

1. 從二維blob到三維姿態(tài)

攝影測量中存在一個經(jīng)典問題:Perspective-n-Point(PnP),亦即在給定圖像及其里面的已知3D點的情況下識別camera姿態(tài)。我們要解決的問題是確保控制器追蹤工作正常進行,而與PnP問題相反的是,我們已經(jīng)能夠很好地估算出頭顯camera姿態(tài),但我們希望找到具有已知3D點(LED)的控制器姿態(tài)。

一旦檢測到攝像頭成像中的每個紅外LED,我們需要解決的困難是確定從每個blob到控制器特定LED的映射。我們利用LED位置及其到blob的映射來確定控制器的位置和方向。由于我們僅使用頭顯數(shù)據(jù)來執(zhí)行跟蹤,所以我們必須高效地執(zhí)行這一過程的每個部分。

計算機視覺中的Blob是指圖像中的一塊連通區(qū)域,Blob分析就是對前景/背景分離后的二值圖像,進行連通域提取和標記。標記完成的每一個Blob都代表一個前景目標,然后就可以計算Blob的一些相關特征,如:面積、質心、外接矩形等幾何特征。同時可以計算Blob的顏色、紋理特征,而它們都可以作為追蹤的依據(jù)?;贐lob的追蹤屬于基于區(qū)域的追蹤。

在將blob與LED匹配的過程中,我們圍繞可能正確的潛在匹配生成一組假設。為了計算出準確的姿態(tài),我們需要最少的匹配項。我們的算法能夠根據(jù)我們處理的各種變量來從概率方面確定最可能的正確匹配。不正確的映射會納入直接導致姿態(tài)估計不準確的錯誤,所以我們需要在每幀中獲得足夠的準確匹配。

2. 用多視圖來優(yōu)化匹配

為了解決LED匹配問題,我們實現(xiàn)了在每幀上運行的多種方法。但廣義上講,它們分為兩個主要類別。第一是窮舉方法,亦即強制應用解決方案,而我們通俗地將其稱為“暴力匹配”。當沒有關于控制器位置和方向的先驗信息時,我們就會使用這些方法。當從前一個攝像頭圖像中獲得控制器的姿態(tài)時,我們就可以在更小的窗口內(nèi)進行搜索,而我們將其稱為“接近匹配”。

在一開始,管道一次搜索一個camera中的blob。這要求假設生成blob和驗證blob都在同一個camera中,亦即意味著一個camera中至少要檢測到4個blob才能成功匹配。另外,它非常有可能導致多個camera之間產(chǎn)生矛盾匹配結果。為了解決這個問題,我們開發(fā)了全新的匹配管道:在評估不同camera中的LED-blob對應關系時,它將利用立體攝像頭校準數(shù)據(jù)。這使我們能夠依靠每個攝像頭之間的關系來幫助解決不確定性。

Oculus揭秘Touch控制器追蹤技術:LED 匹配

這個方法改善了單個camera缺乏足夠匹配,但當所有camera圖像組合在一起時就具有足夠匹配的場景。最嚴重的情況是控制器靠近視場邊緣,太遠、太近或存在遮擋。

由于匹配結果是整體評估,而非根據(jù)單個camera評估,所以這同時排除了匹配結果不一致的可能性。這有助于擴大控制器的追蹤量,并減少因為過于靠近頭顯或視場邊緣而造成的追蹤損耗,從而實現(xiàn)了更為流暢的追蹤體驗。

3. 用更少的數(shù)據(jù)進行計算

從理論上講,僅給定一個camera圖像,你至少需要看到三個LED才能解析控制器的姿態(tài)。但是,僅利用三個點會產(chǎn)生多種可能的解決方案,所以我們需要至少四個正確的匹配才能穩(wěn)健地解析姿態(tài)。

攝像頭一次只能看到3個,2個,或者甚至1個LED是相當普遍的情況,所以我們設計了一個可以使用其他信息并支持較少LED的求解器。反過來,它包括以下的全新求解器,并使得我們能夠追蹤那些特別具有挑戰(zhàn)性的方向:

P2P pose solver

使用2個匹配項和先前的姿態(tài)方向信息來解析姿態(tài)的位置component。

將最小匹配要求減少到3個(2個假設生成匹配和1個驗證匹配)。

P1P pose solver

使用預測姿態(tài)直接驗證匹配,而非通過統(tǒng)計或最接近預測進行驗證。

將最小匹配要求減少到2個(為了立體姿態(tài)優(yōu)化,確保適當?shù)叵拗破揭坪涂s放)

在少于4個LED的情況下,使用僅位置的立體姿態(tài)優(yōu)化。

經(jīng)過大量的實驗,我們發(fā)現(xiàn)P2P求解器和P1P求解器都需要非常準確的先驗信息(良好的追蹤狀態(tài)和準確的預測),因為它們依賴于預測姿態(tài)來作為解決問題的嚴格約束。

但在“粗暴匹配”中,先驗信息不太可靠,所以我們注意到諸如錯配控制器或錯配光管之類的問題。這促使我們開發(fā)了穩(wěn)健的狀態(tài)機,它允許我們能夠在各種求解器之間進行轉換,從而確保我們使用正確的方法來處理Quest和RiftS每天遇到的各種困難動作。

盡管這些改進極大地幫助了我們,但我們在改善整體體驗方面還有更多的提升空間。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內(nèi)容侵權或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
  • led
    led
    +關注

    關注

    243

    文章

    24329

    瀏覽量

    683796
  • pnp
    pnp
    +關注

    關注

    11

    文章

    331

    瀏覽量

    53473
  • 光線追蹤
    +關注

    關注

    0

    文章

    185

    瀏覽量

    22001
收藏 人收藏
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

    評論

    相關推薦
    熱點推薦

    LM3423-Q1 汽車 N 溝道恒流 LED 控制器技術手冊

    LM3421-Q1 和 LM3423-Q1 系列器件是用于 LED 驅動的多功能高壓 N 溝道 MOSFET 控制器。它們可以輕松配置為降壓、升壓、降壓-升壓和 SEPIC 拓撲。這種靈活性以及 75 V 的額定輸入電壓使這些
    的頭像 發(fā)表于 09-03 17:53 ?726次閱讀
    LM3423-Q1 汽車 N 溝道恒流 <b class='flag-5'>LED</b> <b class='flag-5'>控制器</b><b class='flag-5'>技術</b>手冊

    LM3423 用于恒流 LED 驅動的 N 通道控制器技術手冊

    LM3421 和 LM3423 系列器件是用于 LED 驅動的多功能高壓 N 溝道 MOSFET 控制器。它們可以輕松配置為降壓、升壓、降壓-升壓和 SEPIC 拓撲。這種靈活性以及 75 V 的額定輸入電壓使這些
    的頭像 發(fā)表于 09-03 16:14 ?514次閱讀
    LM3423 用于恒流 <b class='flag-5'>LED</b> 驅動<b class='flag-5'>器</b>的 N 通道<b class='flag-5'>控制器</b><b class='flag-5'>技術</b>手冊

    LM3421 用于帶串聯(lián) DIM FET 驅動的恒流 LED 驅動的 N 通道控制器技術手冊

    LM3421 和 LM3423 系列器件是用于 LED 驅動的多功能高壓 N 溝道 MOSFET 控制器。它們可以輕松配置為降壓、升壓、降壓-升壓和 SEPIC 拓撲。這種靈活性以及 75 V 的額定輸入電壓使這些
    的頭像 發(fā)表于 09-03 13:57 ?536次閱讀
    LM3421 用于帶串聯(lián) DIM FET 驅動<b class='flag-5'>器</b>的恒流 <b class='flag-5'>LED</b> 驅動<b class='flag-5'>器</b>的 N 通道<b class='flag-5'>控制器</b><b class='flag-5'>技術</b>手冊

    TPS92518HV 65V 雙降壓 LED 控制器技術文檔總結

    TPS92518系列器件是具有SPI通信接口的雙通道降壓LED電流控制器。串行通信接口為多通道和平臺照明驅動模塊 (LDM) 應用提供單一通信路徑。 該TPS92518采用準滯后控制方法,支持
    的頭像 發(fā)表于 08-26 09:24 ?678次閱讀
    TPS92518HV 65V 雙降壓 <b class='flag-5'>LED</b> <b class='flag-5'>控制器</b><b class='flag-5'>技術</b>文檔總結

    ?TPS92518雙通道降壓LED控制器技術文檔總結

    TPS92518系列器件是具有SPI通信接口的雙通道降壓LED電流控制器。串行通信接口為多通道和平臺照明驅動模塊 (LDM) 應用提供單一通信路徑。 該TPS92518采用準滯后控制方法,支持
    的頭像 發(fā)表于 08-26 09:16 ?691次閱讀
    ?TPS92518雙通道降壓<b class='flag-5'>LED</b><b class='flag-5'>控制器</b><b class='flag-5'>技術</b>文檔總結

    TPS92401 LED控制器技術文檔摘要?

    TPS92401 LED控制器器件通過提供高達 5A 像素級的 LED 調光控制和 4.5V 至 65V 寬輸入范圍,實現(xiàn) 4 通道獨立照明解決方案。該器件包括一串 4 個串聯(lián)的集
    的頭像 發(fā)表于 08-20 10:53 ?522次閱讀
    TPS92401 <b class='flag-5'>LED</b>點<b class='flag-5'>控制器</b><b class='flag-5'>技術</b>文檔摘要?

    RGB LED 時尚照明控制器 skyworksinc

    電子發(fā)燒友網(wǎng)為你提供()RGB LED 時尚照明控制器相關產(chǎn)品參數(shù)、數(shù)據(jù)手冊,更有RGB LED 時尚照明控制器的引腳圖、接線圖、封裝手冊、中文資料、英文資料,RGB
    發(fā)表于 07-28 18:34
    RGB <b class='flag-5'>LED</b> 時尚照明<b class='flag-5'>控制器</b> skyworksinc

    Texas Instruments TPS92401 LED點陣控制器數(shù)據(jù)手冊

    Texas Instruments TPS92401 LED控制器是一系列4通道5A LED器件,集成了PWM分流FET、SPI接口和自適應配置。這些LED驅動
    的頭像 發(fā)表于 07-14 14:38 ?391次閱讀
    Texas Instruments TPS92401 <b class='flag-5'>LED</b>點陣<b class='flag-5'>控制器</b>數(shù)據(jù)手冊

    Analog Devices / Maxim Integrated MAX25603汽車4開關LED控制器數(shù)據(jù)手冊

    Analog Devices MAX25603汽車4開關降壓-升壓LED控制器設計用于多功能汽車組合前照燈。MAX25603可調節(jié)0V至60V范圍內(nèi)LED燈串電壓的LED電流。該汽車
    的頭像 發(fā)表于 06-24 11:02 ?436次閱讀
    Analog Devices / Maxim Integrated MAX25603汽車4開關<b class='flag-5'>LED</b><b class='flag-5'>控制器</b>數(shù)據(jù)手冊

    車載整機控制器 工程機械主機控制器#碩博電子#國產(chǎn)控制器

    控制器
    長沙碩博電子科技股份有限公司
    發(fā)布于 :2025年05月26日 09:09:02

    工程機械控制器廠家 控制器國產(chǎn)替代 #國產(chǎn)控制器#控制器廠家#控制器品牌

    控制器
    長沙碩博電子科技股份有限公司
    發(fā)布于 :2025年04月29日 14:15:05

    LED7708 16 通道 x 85 mA LED驅動,配有增壓控制器及4線串行接口數(shù)據(jù)手冊

    LED7708 經(jīng)過專門設計,可從單個低壓軌開始為多個 LED 供電。它集成了一個升壓控制器、16 個電流發(fā)生和一個 4 線串行接口。升壓控制器
    的頭像 發(fā)表于 04-14 17:10 ?834次閱讀
    <b class='flag-5'>LED</b>7708 16 通道 x 85 mA <b class='flag-5'>LED</b>驅動<b class='flag-5'>器</b>,配有增壓<b class='flag-5'>控制器</b>及4線串行接口數(shù)據(jù)手冊

    UCC25710 LED 電視背光控制器數(shù)據(jù)手冊

    UCC25710 器件是一個 LLC 半橋控制器,用于精確控制多串 LED 背光應用。它針對多變壓、多串 LED 架構進行了優(yōu)化。 使用此
    的頭像 發(fā)表于 03-28 09:19 ?1194次閱讀
    UCC25710 <b class='flag-5'>LED</b> 電視背光<b class='flag-5'>控制器</b>數(shù)據(jù)手冊

    工程機械控制器如何選型?控制器選型指南 #控制器 #車載控制器 #整車控制器 #控制器選型

    控制器
    長沙碩博電子科技股份有限公司
    發(fā)布于 :2025年03月14日 10:54:24

    LabVIEW運動控制(一):EtherCAT運動控制器的SCARA機械手應用 #正運動技術 #運動控制器

    運動控制器
    正運動技術
    發(fā)布于 :2025年01月09日 11:27:26