采用該模塊，可以利用最多 8 個末位位置反饋信號對提升和傾斜氣缸（臂長超過300 mm ）進(jìn)行控制。末位位置反饋信號以字節(jié)的方式傳送給模塊。氣缸通過一個五位兩通換向閥（用于實現(xiàn)運(yùn)動）和一個五位三通換向閥進(jìn)行控制（用于實現(xiàn)夾緊）。該模塊可以用于帶/不帶夾具盒的氣缸。該模塊一般采用自己的背景數(shù)據(jù)模塊進(jìn)行訪問。

雙閥壓力控制:

故障列表:

MSys.xF_1 := xF_Frg; //故障釋放故障

MSys.xF_2 := xF_VerR;//返回的鎖定錯誤

MSys.xF_3 := xF_VerV;//伸出的鎖定錯誤';

MSys.xF_4 := xF_BFG_R; //檢測器控制R故障';

MSys.xF_5 := xF_BFG_V; //檢測器控制V發(fā)生故障';

MSys.xF_6 := xF_EndR_voA; //離開后端位置沒有任何

MSys.xF_7 := xF_EndV_voA; //嘗試離開前的終點(diǎn)位置

MSys.xF_8 := xF_EndR;//不要離開后端位置

MSys.xF_9 := xF_EndV;//不要在離開終點(diǎn)位置之前

MSys.xF_10 := xF_ZuebR; //返回時間監(jiān)控

MSys.xF_11 := xF_ZuebV; //伸出時間監(jiān)控

MSys.xF_12 := (bF_Stoe & BYTE#1) <> BYTE#0; //‘STE/夾具氣缸故障Zyl. a';

MSys.xF_13 := (bF_Stoe & BYTE#2) <> BYTE#0; //'STE/夾具氣缸故障Zyl. b';

MSys.xF_14 := (bF_Stoe & BYTE#4) <> BYTE#0; //'STE/夾具氣缸故障Zyl. c';

MSys.xF_15 := (bF_Stoe & BYTE#8) <> BYTE#0; //'STE/夾具氣缸故障Zyl. d';

MSys.xF_16 := (bF_Stoe & BYTE#16) <> BYTE#0; //'STE/夾具氣缸故障Zyl. e';

MSys.xF_17 := (bF_Stoe & BYTE#32) <> BYTE#0; //'STE/夾具氣缸故障Zyl. f';

MSys.xF_18 := (bF_Stoe & BYTE#64) <> BYTE#0; //'STE/夾具氣缸故障Zyl. g';

MSys.xF_19 := (bF_Stoe & BYTE#128) <> BYTE#0; //'STE/S夾具氣缸故障Zyl. h';

MSYS.xF_20 :=xF_FB_1; //故障壓力控制夾緊'

MSYS.xF_21 :=xF_FB_2; //夾鉗故障未解除

MSYS.xF_22 := xF_KYPxxBER OR xF_KYPxxFBBER; //'STE/閥線圈故障'

擺臂控制原理: