1。編碼器原理

什么是正交？如果兩個(gè)信號相位相差90度，則這兩個(gè)信號稱為正交。由于兩個(gè)信號相差90度，因此可以根據(jù)兩個(gè)信號哪個(gè)先哪個(gè)后來判斷方向。

這里使用了TI12模式，例如當(dāng)T1上升沿，T2在低電平時(shí)；T1下降沿，T2在高電平時(shí)，向上計(jì)數(shù)，這樣的好處是當(dāng)有毛刺產(chǎn)生的時(shí)候，會(huì)自動(dòng)+1 -1過濾掉毛刺。

2。編碼器的中斷

由于編碼器是基于定時(shí)器的，所以編碼器的中斷實(shí)際上就是定時(shí)器的中斷。也就是說定時(shí)器是每隔一定時(shí)間加一個(gè)數(shù)（或減一個(gè)數(shù) ），當(dāng)數(shù)到達(dá)預(yù)設(shè)值時(shí)就產(chǎn)生中斷，而編碼器是每一個(gè)有效脈沖就加一個(gè)數(shù)（或減一個(gè)數(shù) ），當(dāng)數(shù)到達(dá)預(yù)設(shè)值時(shí)就產(chǎn)生中斷。若預(yù)設(shè)值為1000則編碼器與定時(shí)器中斷不同的是，當(dāng)編碼器反轉(zhuǎn)時(shí)值到達(dá)999產(chǎn)生一次中斷，而當(dāng)編碼器正轉(zhuǎn)到達(dá)0時(shí)同 樣產(chǎn)生一次中斷。在硬件上這兩個(gè)中斷是沒法區(qū)分的，這也就造成了有種情況的誤判。

3。STM32編碼器沒有考慮的情況

想象一下，如果編碼器的預(yù)設(shè)值為1000，當(dāng)某次我們使得編碼器正轉(zhuǎn)產(chǎn)生中斷后，立即反轉(zhuǎn)則又該怎么辦呢？根據(jù)上面的說法，這時(shí)候會(huì)產(chǎn)生兩次一樣的中斷。 如果在算法上沒有處理的話，極有可能認(rèn)為是行走了兩次正向。但實(shí)際上并沒有。所以這個(gè)時(shí)候必須結(jié)合方向來判斷行走的情況（判斷方向使用的是DIR寄存器 位）或者在產(chǎn)生中斷后讀一次count寄存器位（看看是999還是0，以此來判斷當(dāng)前的方向）。只有上一次為正且這一次同樣為正，距離才是相加的。

4。STM32f1系列定時(shí)器16位的問題

我用STM32的定時(shí)器3工作于編碼器方式，可以正常得到編碼器位置，但由于現(xiàn)在只有16位計(jì)數(shù)，位數(shù)不夠，我想擴(kuò)展到32位，可以先用定時(shí)器內(nèi)部連接，將定時(shí)器3 的溢出送到定時(shí)器2，用定時(shí)器2做高位，在正轉(zhuǎn)的時(shí)候正常，但反向的時(shí)候出錯(cuò)。換了個(gè)思路，做個(gè)每10ms產(chǎn)生一次的中斷，在中斷中調(diào)用下面的代碼，下述代碼中MAX_COUNT是 比 10ms內(nèi)可能出現(xiàn)的計(jì)數(shù)最大值還要大的值，ENCODER_TIM_PERIOD是定時(shí)器的period值，最好比MAX_COUNT大，然后定義一個(gè)32位的有符號變量，如currentCount，然后每隔10ms執(zhí)行一次currentCount += Enc_GetCount（）;只需要去讀取currentCount的值就可以得到位移信息了。

s16 Enc_GetCount（void）

{

static u16 lastCount = 0;

u16 curCount = ENCODER_TIM-》CNT;

s32 dAngle = curCount - lastCount;

if（dAngle 》= MAX_COUNT）{

dAngle -= ENCODER_TIM_PERIOD;

}else if（dAngle 《 -MAX_COUNT）{

dAngle += ENCODER_TIM_PERIOD;

}

lastCount = curCount;

return （s16）dAngle;

}

5。其它一些得到的信息

1.編碼器有個(gè)轉(zhuǎn)速上限，超過這個(gè)上限是不能正常工作的，這個(gè)是硬件的限制，原則上線數(shù)越多轉(zhuǎn)速就越低，這點(diǎn)在選型時(shí)要注意，編碼器的輸出一般是開漏的，所以單片機(jī)的io一定要上拉輸入狀態(tài)。

2.定時(shí)器初始化好以后，任何時(shí)候CNT寄存器的值就是編碼器的位置信息，正轉(zhuǎn)他會(huì)加反轉(zhuǎn)他會(huì)減這部分是不需要軟件干預(yù)的，初始化時(shí)給的TIM_Period 值應(yīng)該是碼盤整圈的刻度值，在減溢出會(huì)自動(dòng)修正為這個(gè)數(shù)。加超過此數(shù)值就回0.

3.如果要擴(kuò)展成多圈計(jì)數(shù)需要溢出中斷，程序上圈計(jì)數(shù)加減方向位就行了。

4.每個(gè)定時(shí)器的輸入腳可以通過軟件設(shè)定濾波

5.應(yīng)用中如果沒有絕對位置信號或者初始化完成后還沒有收到絕對位置信號前的計(jì)數(shù)只能是相對計(jì)數(shù)。收到絕對位置信號后重新修改一次CNT的值就行了。碼盤一般都有零位置信號，結(jié)合到定時(shí)器捕獲輸入就行。上電以后要往返運(yùn)動(dòng)一下找到這個(gè)位置。

6.即便有濾波計(jì)數(shù)值偶爾也會(huì)有出錯(cuò)誤的情況，一圈多計(jì)一個(gè)或少計(jì)一個(gè)數(shù)都是很正常的特別是轉(zhuǎn)速比較高的時(shí)候尤其明顯，有個(gè)絕對位置信號做修正是很有必要的。絕對位置信號不需要一定在零位置點(diǎn)，收到這個(gè)信號就將CNT修正為一個(gè)固定的數(shù)值即可。

7.開啟定時(shí)器的輸入中斷可以達(dá)到每個(gè)步計(jì)數(shù)都作處理的效果，但是高速運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候你可能處理不過來.