1. 初識(shí)XILINX

初識(shí)XILINX，是PYNQ-Z2。當(dāng)時(shí)剛學(xué)完學(xué)校的數(shù)字電路課程，對(duì)FPGA并不了解，學(xué)校課程也僅僅是用VHDL驗(yàn)證了一些基礎(chǔ)的FPGA實(shí)驗(yàn)，例如生成一個(gè)n進(jìn)位序列碼。并不知道FPGA有這么廣闊的應(yīng)用。在一次王偉博士的培訓(xùn)上，我第一次接觸到了PYNQ。在講座中，我運(yùn)行了一個(gè)PYNQ的demo。通過(guò)USB攝像頭檢測(cè)邊緣處理。如下圖：

當(dāng)時(shí)給了我很大的震撼，瞬間對(duì)FPGA非常感興趣。王博士指點(diǎn)我，想學(xué)好FPGA，光會(huì)一點(diǎn)VHDL的皮毛并不夠，要對(duì)工業(yè)上最流行的VERILOG非常熟悉才行。雖然我們學(xué)校并沒(méi)有開(kāi)設(shè)關(guān)于VERILOG的課程，但我在圖書(shū)館借閱了相關(guān)的書(shū)籍首先進(jìn)行自學(xué)，并在實(shí)際操作中補(bǔ)充自己。這一步也為之后全國(guó)FPGA大賽的個(gè)人能力測(cè)試建立了基礎(chǔ)。隨后，王博士開(kāi)展面向全系的VERILOG普及培訓(xùn)，我非常有幸作為助教參與其中，給低年級(jí)學(xué)弟學(xué)妹開(kāi)展VERILOG基礎(chǔ)語(yǔ)法的講解。

隨后，XILINX公司推出ULTRA96板卡的試用申請(qǐng)。這對(duì)我來(lái)說(shuō)既是機(jī)遇，也是挑戰(zhàn)。不負(fù)一番努力，我通過(guò)了板卡的申請(qǐng)。收到板卡后，困難一直伴隨著我。因?yàn)閷?duì)LINUX系統(tǒng)并不熟悉，第一次讓設(shè)備連接網(wǎng)絡(luò)就花費(fèi)了我很長(zhǎng)時(shí)間。當(dāng)時(shí)網(wǎng)上并沒(méi)有現(xiàn)在對(duì)它的明確資料，靠著類(lèi)似的設(shè)備樹(shù)莓派的經(jīng)驗(yàn)去一步步試著去配置，最后總結(jié)出多種聯(lián)網(wǎng)方法并和實(shí)驗(yàn)室同學(xué)分享。在此期間，我意識(shí)到要學(xué)好嵌入式技術(shù)，必須對(duì)LINUX做到很熟悉。

2. 參加FPGA大賽

完成基礎(chǔ)的培訓(xùn)后，我報(bào)名參加了2019年的FPGA全國(guó)大學(xué)生競(jìng)賽。我們的項(xiàng)目是制作一臺(tái)基于STM32平臺(tái)的智能小車(chē)，可以通過(guò)車(chē)載攝像頭設(shè)識(shí)別障礙和到路線。利用ULTRA96強(qiáng)大的計(jì)算性能，運(yùn)行裁剪過(guò)的YOLO/SSD模型。實(shí)現(xiàn)識(shí)別的速度和精度的雙向贏。期間，訓(xùn)練模型對(duì)我來(lái)說(shuō)在初期也是一個(gè)很大的挑戰(zhàn)，從第一次接觸Tensorflow到訓(xùn)練模型，遇到很多的問(wèn)題也得到了很多老師同學(xué)的幫助。

解決重重問(wèn)題后，我完成了我們比賽的所有準(zhǔn)備，來(lái)到南京答辯。因?yàn)榘蹇▽儆谧赃x題目組，所以在比賽的房間內(nèi)都是來(lái)自一些名校的研究生組合，無(wú)形中給了我很大壓力。在評(píng)委組驗(yàn)收的時(shí)候，暴露出識(shí)別幀數(shù)低下的問(wèn)題，評(píng)委也給出一些解決的建議。不負(fù)眾望，最終我取得了不錯(cuò)的二等獎(jiǎng)，對(duì)我來(lái)說(shuō)也是非常的不容易。其實(shí)，得到評(píng)委的肯定的評(píng)價(jià)比得知獲獎(jiǎng)更為開(kāi)心。

我比賽中的作品

3. 假期DNNDK SSD

在假期中，尋找到了當(dāng)時(shí)大賽時(shí)對(duì)障礙物識(shí)別幀數(shù)低的原因，通過(guò)對(duì)設(shè)備的調(diào)整，實(shí)現(xiàn)SSD模型15-20幀的識(shí)別速度。如下圖。

4. 參加X(jué)DF

因?yàn)閷?duì)XILINX非常感興趣，我自費(fèi)報(bào)名參加了XILINX的2019年XDF全球開(kāi)發(fā)者大會(huì)。參加本次大會(huì)讓我受到了很多啟發(fā)。我們向XILINX工程師詢問(wèn)了ULTRA96無(wú)法發(fā)揮完全性能可能的原因并進(jìn)行了探討，對(duì)之后解決這個(gè)問(wèn)題有了非常大的幫助。

在XDF的現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)室，我們通過(guò)做官方VITIS例程，體會(huì)到了XILINX新一代集成工具VITIS的強(qiáng)大整合能力。因?yàn)榇筚惖脑?，我?duì)小車(chē)的相關(guān)技術(shù)非常感興趣。在AVANT的展臺(tái)上，

我發(fā)現(xiàn)了了AVANT的工程師用ULTRA96作為ROS（Robot Operating System）作為載體運(yùn)行激光雷達(dá)的運(yùn)行。

5. SLAM實(shí)時(shí)建模

這給我非常大的啟發(fā)，依托ROS強(qiáng)大的外設(shè)庫(kù)支持、仿真能力和FPGA強(qiáng)大的運(yùn)算性能，可以實(shí)現(xiàn)更高性能的機(jī)器人底盤(pán)系統(tǒng)。下圖是我利用ROS對(duì)REALSENSE多攝像頭傳感器的仿真，實(shí)現(xiàn)SLAM實(shí)時(shí)建模我房間的一角。

6. PETALINUX鏡像

最近，認(rèn)識(shí)到要真正用好ZYNQ，必須掌握PETALINUX去定制所需要的系統(tǒng)。在這個(gè)過(guò)程中遇到了很多問(wèn)題?；蛟S是計(jì)算機(jī)編譯的速度慢、或許是資源需要連接外網(wǎng)導(dǎo)致網(wǎng)速很慢，最終讓整個(gè)編譯過(guò)程無(wú)限變長(zhǎng)。為了解決這些問(wèn)題，付出了很多時(shí)間作為代價(jià)。連續(xù)2周的連續(xù)從早到晚的編譯，因?yàn)槲业牟僮鞑划?dāng)，沒(méi)有把計(jì)算機(jī)放在通風(fēng)良好的地方。計(jì)算機(jī)的主板南橋因?yàn)殚L(zhǎng)時(shí)間過(guò)熱燒毀了，不過(guò)一切苦難克服之后都是值得的。通過(guò)大量的嘗試，不斷的成功和失敗。讓我越來(lái)越清楚PETALLINUX的運(yùn)行規(guī)則。最后，實(shí)現(xiàn)帶有DPU功能的定制鏡像的制作，如下圖：

7. HLS 圖像處理IP核設(shè)計(jì)

VIVADO HLS工具可以將C語(yǔ)言高級(jí)綜合為硬件。

原理框圖如下：

圖像處理流程：

1.讀取圖像

2.將讀取的圖像數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換為AXI格式

3.將AXI格式的圖像轉(zhuǎn)換為OPENCV可以處理的Mat格式

4.通過(guò)HLS_OPENCV處理庫(kù)對(duì)圖像進(jìn)行處理

5.將處理完的圖像數(shù)據(jù)從Mat格式轉(zhuǎn)換為傳輸?shù)腁XI格式

6.將圖像的AXI轉(zhuǎn)換為圖像格式

7.將圖像進(jìn)行輸出

用到的HLS_OPENCV函數(shù)詳細(xì)參考官方指南UG902

展示一個(gè)簡(jiǎn)單的圖像處理結(jié)果：

8. VIVADO VITIS ULTRASCALE+MPSOC IP FPGA設(shè)計(jì)

VIVADO是FPGA設(shè)計(jì)最基礎(chǔ)的一環(huán)。它是一個(gè)功能強(qiáng)大的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，包含了綜合和實(shí)現(xiàn)的環(huán)境。VIVADO可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)管理運(yùn)行數(shù)據(jù)，并可以方法運(yùn)行。可以對(duì)多種硬件描述語(yǔ)言進(jìn)行綜合。VIVADO的出現(xiàn)，提高了我們對(duì)FPGA的設(shè)計(jì)效率，簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)流程。

VIVADO項(xiàng)目設(shè)計(jì)流程：

1. 加入對(duì)應(yīng)板卡信息

2. 打開(kāi)VIVADO并新建工程

3. 選擇板卡并完成建立

4. Create Block Design

5. 添加PS、Pl核心及組件接口并連線

6. Create HDL Wrapper

7. 綜合并生存比特流

8. 輸出硬件描述文件

如下圖是Ultra96的板卡設(shè)計(jì)圖

VITIS是XILINX公司最新推出的統(tǒng)一軟件平臺(tái)，它可以為邊遠(yuǎn)、云和混合計(jì)算應(yīng)用加速提供統(tǒng)一編程模型。利用與高層次框架的結(jié)合和完整的加速庫(kù)，可以加快我們的設(shè)計(jì)效率。

下面是利用VITIS實(shí)現(xiàn)的一個(gè)終端FPGA串口輸出的仿真

VITIS流程：

1. 創(chuàng)建平臺(tái)項(xiàng)目

2. 輸入硬件描述文件并完成創(chuàng)建

3. 修改我們要用到的串口

4. 保存并重新BULID

5. 創(chuàng)建一個(gè)應(yīng)用項(xiàng)目

6. 選擇一個(gè)串口輸出模板并修改主函數(shù)

7. 保存并重建項(xiàng)目

8. 通過(guò)硬件仿真

下面分別為設(shè)備平臺(tái)和仿真結(jié)果：