在之前有提出了6個(gè)與數(shù)據(jù)類型有關(guān)的問題，今天先來(lái)回答前三個(gè)問題。

（1）為什么兩條MoveL指令語(yǔ)句，使用相同的速度數(shù)據(jù)，走同樣距離的軌跡，所花的時(shí)間卻不相同呢？

在以上指令語(yǔ)句中決定了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的是“v1000”，它是機(jī)器人控制系統(tǒng)預(yù)定義的一個(gè)速度數(shù)據(jù)（speeddata）。speeddata數(shù)據(jù)類型，含有4個(gè)組件成分，它們分別是：

1）v_tcp（工具中心點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)速率，單位為mm/s）；

2）v_ori（工具姿態(tài)變化的速度，單位為°/s）；

3）v_leax（線性運(yùn)動(dòng)外軸的速度mm/s）；

4）v_reax（旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)外軸的速度，單位為°/s）；

當(dāng)機(jī)器人從當(dāng)前位置運(yùn)動(dòng)到運(yùn)動(dòng)指令目標(biāo)點(diǎn)位置的時(shí)候，可能同時(shí)包含TCP位置的變化、工具姿態(tài)的變化、線性外軸位置的變化、旋轉(zhuǎn)外軸角度的變化中的一種或多種，當(dāng)涉及多種變化時(shí)，哪一種變化所需的時(shí)間最長(zhǎng)，它就決定了執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令語(yǔ)句最終所需花費(fèi)的時(shí)間。

“v1000”是一個(gè)speeddata型數(shù)據(jù)，它規(guī)定了4個(gè)速度，那“v1000”中的“1000”指的是哪一個(gè)速度呢？其它三個(gè)速度又是多少呢？

“1000”指的是v_tcp，ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)中預(yù)定義的speeddata數(shù)據(jù)都是以“v+v_tcp組件的值“來(lái)命名的。ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)的預(yù)定義數(shù)據(jù)可以在程序數(shù)據(jù)頁(yè)面進(jìn)行查看，將數(shù)據(jù)查看范圍改為【僅限內(nèi)置數(shù)據(jù)】，然后選擇需要查看的數(shù)據(jù)類型即可查看到內(nèi)置數(shù)據(jù)的值。

系統(tǒng)預(yù)定義的speeddata數(shù)據(jù)”V1000“各個(gè)組件的值，如下圖所示：

接下來(lái)解答第2個(gè)問題：

（2）為什么在MoveL指令語(yǔ)句之的setdo指令在手動(dòng)單步調(diào)試運(yùn)行時(shí)能夠在準(zhǔn)確的時(shí)機(jī)輸出DO信號(hào)，而在自動(dòng)模式運(yùn)行時(shí)卻不能在準(zhǔn)確的時(shí)機(jī)執(zhí)行呢？

ABB工業(yè)機(jī)器人的初學(xué)者基本上都碰到過這個(gè)問題，它是由于在在I/O指令之前的一條運(yùn)動(dòng)指令語(yǔ)句中沒有使用區(qū)域數(shù)據(jù)（zonedata）fine，導(dǎo)致I/O指令被提前預(yù)讀所導(dǎo)致的。

zonedata數(shù)據(jù)類型適用于規(guī)定TCP在朝下條運(yùn)動(dòng)指令目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)前應(yīng)當(dāng)如何逼近當(dāng)前一條運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)點(diǎn)。在有的品牌的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，它被稱作逼近等級(jí)數(shù)據(jù)。zonedata數(shù)據(jù)由7個(gè)組件組成，它們分別是：

1）finep 是否是停止點(diǎn)，該組件是一個(gè)bool型數(shù)據(jù)，值僅能為：True或者false。當(dāng)值為True時(shí)，表示運(yùn)動(dòng)指令語(yǔ)句的目標(biāo)點(diǎn)為停止點(diǎn)，此時(shí)TCP會(huì)精確逼近運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)點(diǎn)位，同時(shí)還能阻止隨后的指令語(yǔ)句被預(yù)讀。該組件值為fales時(shí)，則需根據(jù)后續(xù)6個(gè)組件的值來(lái)確定TCP對(duì)于運(yùn)動(dòng)指令目標(biāo)點(diǎn)的逼近程度。

2）pzone_tcp TCP區(qū)域的半徑，單位為mm，該組件值決定了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡圓角拐點(diǎn)的位置。對(duì)于系統(tǒng)預(yù)定義的zonedata數(shù)據(jù)，就是以“z+pzone_tcp組件的值”來(lái)命名的。

3）pzone_ori工具重新調(diào)整姿態(tài)區(qū)域的半徑，單位為mm，該組件值決定了機(jī)器人該在運(yùn)動(dòng)軌跡中的什么位置開始向下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)位的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

4）pzone_eax 外軸區(qū)域半徑，單位為mm，該組件值決定了機(jī)器人該在運(yùn)動(dòng)軌跡中的什么位置開始向下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)位的外軸位置移動(dòng)，如果機(jī)器人系統(tǒng)沒有外軸，則該組件值無(wú)效。

5）zone_ori 工具重新定位區(qū)域，單位為度，在TCP姿態(tài)無(wú)變化或存在大幅度變化時(shí)，pzone_ori組件值無(wú)效，該組件值生效。

6）zone_leax 線性外軸區(qū)域半徑，單位為mm，在TCP姿態(tài)無(wú)變化或存在大幅度變化時(shí)，pzone_eax組件值無(wú)效，該組件值生效。

7）zone_reax 旋轉(zhuǎn)外軸區(qū)域角度，單位為度，在TCP姿態(tài)無(wú)變化或存在大幅度變化時(shí)，pzone_eax組件值無(wú)效，該組件值生效。

技術(shù)參考手冊(cè)《RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型》中給出了一個(gè)很好的說(shuō)明示例：

區(qū)域數(shù)據(jù)在Robotstudio中是可以直觀顯示的，首先將示教器中運(yùn)動(dòng)軌跡程序同步到Robotstudio虛擬工作站中，然后在Robotstudio軟件的【路徑和目標(biāo)點(diǎn)】樹狀欄中選中同步過來(lái)的軌跡，右擊彈出快捷菜單，依次選擇【查看】-【顯示各區(qū)域】即可直觀顯示出zonedata數(shù)據(jù)的pzone_tcp組件所描述的TCP轉(zhuǎn)彎半徑區(qū)域。

最后我們來(lái)解答第3個(gè)問題：

（3）為什么有的時(shí)候執(zhí)行MoveL指令，會(huì)提示“軸配置錯(cuò)誤”，軸配置是什么意思呢？

軸配置錯(cuò)誤是指機(jī)器人TCP不能以指定的軸配置方案到達(dá)運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)點(diǎn)，或者軸配置監(jiān)督被觸發(fā)。這里提到的軸配置方案和目標(biāo)點(diǎn)等信息，都是存儲(chǔ)在位置數(shù)據(jù)（robtarget）中的。robotarget數(shù)據(jù)類型由trans、rot、robconf、extax四個(gè)組件構(gòu)成的。其中trans組件記錄的是機(jī)器人TCP運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)位時(shí)在參考坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，rot組件記錄的是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)位時(shí)工具所具有的姿態(tài)，robconf組件記錄的是機(jī)器人的軸配置方案，extax組件記錄的是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)位時(shí)外軸的數(shù)據(jù)。

第3個(gè)問題中提及的“軸配置錯(cuò)誤”主要是與robtarget數(shù)據(jù)的robconf組件有關(guān)。robtarget屬于復(fù)合數(shù)據(jù)，它的每個(gè)組件又是一個(gè)數(shù)據(jù)類型，其中robconf組件的數(shù)據(jù)類型是confdata（軸配置數(shù)據(jù)）。想要了解解什么是“軸配置”，就要了解confdata數(shù)據(jù)類型。

confdata數(shù)據(jù)類型是用于描述機(jī)器人軸配置的數(shù)據(jù)類型，它由4個(gè)組件構(gòu)成，它們分別是cf1、cf4、cf6、cfx。下面我們以六軸串聯(lián)無(wú)平行桿型機(jī)器人為例，介紹各個(gè)組件的作用：

1）cf1 用于描述機(jī)器人軸1所處的象限。象限0為從零位開始正向旋轉(zhuǎn)的第一個(gè)四分之一圈，即0° 到90°；象限1為第二個(gè)四分之一圈，即90°到180°，以此類推。象限-1 為0°到（-90°）的四分之一圈，以此類推。

2）cf4 用于描述機(jī)器人軸4所處的象限。

3）cf6 用于描述機(jī)器人軸6所處的象限。

4）cfx 用于描述機(jī)器人腕中心相對(duì)于軸1的軸線位置關(guān)系、腕中心相對(duì)于下臂軸線的位置關(guān)系以及軸5的關(guān)節(jié)角度。換而言之cfx組件描述了機(jī)器人姿態(tài)與腕奇異點(diǎn)、臂奇異點(diǎn)、附加奇異點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系，它的取值范圍是0-7。

腕中心是指，軸4、軸5、軸6三個(gè)軸線的交匯點(diǎn)。下臂軸線是指軸2、軸3旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)的連線。對(duì)于6軸串聯(lián)機(jī)器人配置監(jiān)督將檢查第1、4和6軸是否不會(huì)移動(dòng)180度以上，且該有序移動(dòng)無(wú)需更改cfx。當(dāng)機(jī)器人往目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)的過程中，如果觸犯軸配置監(jiān)督條件，機(jī)器人控制系統(tǒng)將發(fā)出軸配置錯(cuò)誤的報(bào)警。

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