本案例是模擬ModbusTCP主站軟件通過開疆智能ModbusTCP轉(zhuǎn)Devicenet網(wǎng)關(guān)連接ABB機器人的配置案例，具體過程如下。

配置過程

ABB機器人IO板配置

1、簡介

(ABB老版本IO板通訊配置為UNIT，新版本IO板通訊配置為DeviceNet device，此日記以新版本DeviceNet device進行學(xué)習(xí))

709-1 DeviceNet Master/Slave ABB官方數(shù)據(jù)手冊：

709-1 DeviceNet Master/Slave的使用需要有硬件DSQC1095 DeviceNet板。

2、DeviceNet Device參數(shù)表

3、配置方法

在Robot Studio 6.08創(chuàng)建好工程并導(dǎo)入機器人模型與添加控制器后，點擊控制器選項卡打開配置下拉菜單，選擇I/O System。在I/O System列表中找到DeviceNet device選項，右鍵新建。在彈出的對話框選擇對應(yīng)的I/O模版，這邊以DSQC 652（16個字量輸入和16個字量輸出）為例。

在配置列表中，用戶需修改Name和Address，地址需要根據(jù)實際硬件修改。點擊確認(rèn)I/O板就配置完畢。

ModbusTCP轉(zhuǎn)Devicenet網(wǎng)關(guān)配置

將網(wǎng)關(guān)的DeviceNet接口與ABB機器人的DeviceNet端口連接。

將網(wǎng)關(guān)的Modbus TCP接口通過以太網(wǎng)連接到控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)。

確保電源和信號線連接正確，避免松動或接觸不良14。

（2）網(wǎng)關(guān)參數(shù)配置

DeviceNet側(cè)配置：

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的DeviceNet站地址，確保與機器人配置一致。

配置DeviceNet的波特率（125K、250K、500K），與機器人匹配。

Modbus TCP側(cè)配置：

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的IP地址、子網(wǎng)掩碼、網(wǎng)關(guān)地址，確保與控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)兼容。

配置Modbus TCP一側(cè)的數(shù)據(jù)交換長度，字節(jié)順序以及掉線后數(shù)據(jù)處理方式。

（3）數(shù)據(jù)映射配置

使用網(wǎng)關(guān)配置軟件，將ABB機器人的DeviceNet數(shù)據(jù)地址映射到Modbus

設(shè)置完成后，將配置下載進網(wǎng)關(guān)即可。

打開Modbus主站軟件“Modbus Poll”

設(shè)置完成后，即可通過Modbus主站軟件控制ABB機器人。

審核編輯 黃宇