項(xiàng)目描述：

被搬運(yùn)工件位于圖卸料區(qū)， 機(jī)器人末端氣爪從卸料區(qū)下端將一個(gè)工件夾取， 并將之搬運(yùn)至圖堆垛區(qū)的一個(gè)放置點(diǎn)。

任務(wù)一：運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和制定程序流程圖

運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

運(yùn)動(dòng)軌跡

程序流程圖

任務(wù)二：示教前準(zhǔn)備

(1）參數(shù)設(shè)置（包含坐標(biāo)模式、 運(yùn)動(dòng)模式、 速度）

在示教器過(guò)程中需要在一定的坐標(biāo)模式、 運(yùn)動(dòng)模式和操作速度下手動(dòng)控制機(jī)器人達(dá)到一定的位置， 因此在示教運(yùn)動(dòng)指令前， 必須選定好坐標(biāo)模式、 運(yùn)動(dòng)模式和速度。

(2) 1/0配置

本任務(wù)中使用氣爪來(lái)抓取和釋放工件， 氣爪的打開(kāi)和關(guān)閉需要通過(guò)1/0接口信號(hào)控制， KUKA機(jī)器人控制系統(tǒng)提供了1/0通信接口， 本任務(wù)采用編號(hào)為17的1/0通信接口。

(3）工具坐標(biāo)系設(shè)定

以被搬運(yùn)工件為對(duì)象選取 一個(gè)接觸尖點(diǎn)，同時(shí)選取氣爪的一個(gè)接觸尖點(diǎn)， 測(cè)試氣爪的TCP和姿態(tài)

(4）基坐標(biāo)系設(shè)定

以堆垛區(qū)平臺(tái)為對(duì)象， 同時(shí)選取氣爪一個(gè)接觸尖點(diǎn)，測(cè)試基坐標(biāo)系

任務(wù)三：新建程序

步驟1：點(diǎn)擊R1，選擇R1文件夾， 點(diǎn)擊示教界面左下角【新】軟鍵新建一個(gè)文件夾，通過(guò)彈出軟鍵盤(pán)輸入文件夾名“banyun“點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵

步驟2：選擇 “ banyun ” 文件夾，點(diǎn)擊示教界面右下角【打開(kāi)】軟鍵，打開(kāi)該文件夾

步驟3：點(diǎn)擊示教界面左下角的【新】軟鍵， 通過(guò)彈出的軟鍵盤(pán)輸入程序名 “ banyun”，點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵， 信息欄彈出相同程序名的提示信息

步驟4：重做步驟3，將程序名命為“ banyunl”可新建一個(gè)程序

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原文標(biāo)題：KUKA工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)編程與操作（上）

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