CRT工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)DMC600M系列，其硬件結(jié)構(gòu)基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協(xié)處理，插補(bǔ)算法、脈沖信號(hào)產(chǎn)生及直線曲線加減速控制、I/O 信號(hào)的檢測處理；運(yùn)用實(shí)時(shí)多任務(wù)控制技術(shù)和硬件插補(bǔ)技術(shù) ,工作時(shí)穩(wěn)定性高；可以使用高細(xì)分驅(qū)動(dòng)器 ,加工精度高、運(yùn)行平穩(wěn)；直線圓弧螺旋插補(bǔ)并其他軸聯(lián)動(dòng)。

在工業(yè)控制領(lǐng)域，示教系統(tǒng)是一種通過示教編程存儲(chǔ)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，然后將存儲(chǔ)的動(dòng)作重現(xiàn)出來的一種非常流行的人機(jī)交互式的控制系統(tǒng)。一個(gè)完整的示教系統(tǒng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，驅(qū)動(dòng)部分，控制系統(tǒng)，示教盒等部分組成。一般而言示教系統(tǒng)，仿形系統(tǒng)，教導(dǎo)式系統(tǒng)的含義大致相同。對(duì)于一個(gè)示教系統(tǒng)，除了能示教，重現(xiàn)軌跡外，還應(yīng)該具有以下功能特點(diǎn)：

1. 能保存圖形，掉電后數(shù)據(jù)不會(huì)丟失。2. 操作簡單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復(fù)雜圖形。3. 系統(tǒng)有較高的加工生產(chǎn)效率。4. 系統(tǒng)有足夠的記憶空間滿足多種產(chǎn)品和規(guī)格的生產(chǎn)需求。

根據(jù)以上要求，本系統(tǒng)的功能特點(diǎn)簡單說明如下：能保存圖形，掉電后不會(huì)丟失，操作簡單，多種定位及高級(jí)功能，能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強(qiáng)，可獨(dú)立工作，多達(dá)512個(gè)圖形存儲(chǔ)，能滿足加工不同工件的要求。

對(duì)于本系統(tǒng)，示教的基本步驟如下：

1. 預(yù)先規(guī)劃需要運(yùn)動(dòng)的軌跡（包括移動(dòng)、輸出延時(shí)、檢測跳轉(zhuǎn)等動(dòng)作）。2. 根據(jù)第一步的設(shè)想編輯出加工的工藝程序，注意，此時(shí)的參數(shù)都是待定的。3. 通過手持盒系統(tǒng)中的示教編輯功能，通過手動(dòng)移動(dòng)或坐標(biāo)輸入將參考點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)位置，記錄這些點(diǎn)的位置信息以及相關(guān)參數(shù)。一系列的點(diǎn)組合起來即為所規(guī)劃的加工軌跡。4. 設(shè)置加工相關(guān)的運(yùn)行參數(shù)（各軸速度、系數(shù)，M 參數(shù)，S 參數(shù)等）。5. 運(yùn)行指定編號(hào)的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統(tǒng)重現(xiàn)，達(dá)到一次示教即可進(jìn)行多次自動(dòng)加工的目的。

一、移動(dòng)例程

例程要求：如圖 1 所示：（1）移動(dòng)到“點(diǎn) 1”，打開輸出“OT0”，延時(shí) 2000ms，關(guān)閉輸 出“OT0”；（2）移動(dòng)到“點(diǎn) 2”，打開輸出“OT1”，延時(shí) 2000ms，關(guān)閉輸出“OT1”；（3）移動(dòng)到“點(diǎn) 3”，打開輸出“OT2”，延時(shí) 2000ms，關(guān)閉輸出“OT2”。 具體的任務(wù)流程參考規(guī)格說明書。

圖1

二、組合例程

例程要求：如圖 2所示：圖中包含三個(gè)點(diǎn)和一條線，在點(diǎn)的位置需要打開 OT0 并且延時(shí)1000ms，然后關(guān)閉，在直線位置需要 OT0 一直打開，直線段的速度是設(shè)定速度的 50%，直線走完的時(shí)候 OT0 關(guān)閉，假定需要按照圖中箭頭方向運(yùn)行三次后停止。具體的任務(wù)流程參考規(guī)格說明書。

圖2

三、取放料例程

例程要求：如圖 3所示：圖中立方體為障礙物，加工點(diǎn)不能與之觸碰，P1 點(diǎn)為取料點(diǎn)，P2 點(diǎn)位放料點(diǎn)，首先移動(dòng)到 P1 點(diǎn)，取料（OT1 為 1），延時(shí) 1000ms，檢測是否取到料(IN16)， 若沒有取到料（IN16 有效）發(fā)出報(bào)警信號(hào)（OT3），直到解除報(bào)警（IN17 有效），取到料后抬高到安全位（P3），移動(dòng)到 P4,再移動(dòng)到放料點(diǎn) P2，放料（OT1 為 0），移動(dòng)到 P4，移動(dòng)到 P3，檢測是否還要取料（IN18），如果 IN18 有效，移動(dòng)到 P1 重復(fù)之前動(dòng)作，如果 IN18 無效，回原點(diǎn) P5。具體的任務(wù)流程參考規(guī)格說明書。

圖3

fqj