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機械手控制系統(tǒng)是什么,它的功能特點有哪些

工業(yè)運動控制 ? 來源:科瑞特 ? 作者:工業(yè)運動控制 ? 2020-10-28 00:45 ? 次閱讀
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CRT工業(yè)運動控制系統(tǒng)DMC600M系列,其硬件結構基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協(xié)處理,插補算法、脈沖信號產(chǎn)生及直線曲線加減速控制、I/O 信號的檢測處理;運用實時多任務控制技術和硬件插補技術 ,工作時穩(wěn)定性高;可以使用高細分驅動器 ,加工精度高、運行平穩(wěn);直線圓弧螺旋插補并其他軸聯(lián)動。

工業(yè)控制領域,示教系統(tǒng)是一種通過示教編程存儲運動動作,然后將存儲的動作重現(xiàn)出來的一種非常流行的人機交互式的控制系統(tǒng)。一個完整的示教系統(tǒng)由機械結構部分,驅動部分,控制系統(tǒng),示教盒等部分組成。一般而言示教系統(tǒng),仿形系統(tǒng),教導式系統(tǒng)的含義大致相同。對于一個示教系統(tǒng),除了能示教,重現(xiàn)軌跡外,還應該具有以下功能特點:

1. 能保存圖形,掉電后數(shù)據(jù)不會丟失。2. 操作簡單,功能多樣的示教編輯功能,能編輯加工復雜圖形。3. 系統(tǒng)有較高的加工生產(chǎn)效率。4. 系統(tǒng)有足夠的記憶空間滿足多種產(chǎn)品和規(guī)格的生產(chǎn)需求。

根據(jù)以上要求,本系統(tǒng)的功能特點簡單說明如下:能保存圖形,掉電后不會丟失,操作簡單,多種定位及高級功能,能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強,可獨立工作,多達512個圖形存儲,能滿足加工不同工件的要求。

對于本系統(tǒng),示教的基本步驟如下:

1. 預先規(guī)劃需要運動的軌跡(包括移動、輸出延時、檢測跳轉等動作)。2. 根據(jù)第一步的設想編輯出加工的工藝程序,注意,此時的參數(shù)都是待定的。3. 通過手持盒系統(tǒng)中的示教編輯功能,通過手動移動或坐標輸入將參考點移動到目標位置,記錄這些點的位置信息以及相關參數(shù)。一系列的點組合起來即為所規(guī)劃的加工軌跡。4. 設置加工相關的運行參數(shù)(各軸速度、系數(shù),M 參數(shù),S 參數(shù)等)。5. 運行指定編號的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統(tǒng)重現(xiàn),達到一次示教即可進行多次自動加工的目的。

一、移動例程

例程要求:如圖 1 所示:(1)移動到“點 1”,打開輸出“OT0”,延時 2000ms,關閉輸 出“OT0”;(2)移動到“點 2”,打開輸出“OT1”,延時 2000ms,關閉輸出“OT1”;(3)移動到“點 3”,打開輸出“OT2”,延時 2000ms,關閉輸出“OT2”。 具體的任務流程參考規(guī)格說明書。

圖1

二、組合例程

例程要求:如圖 2所示:圖中包含三個點和一條線,在點的位置需要打開 OT0 并且延時1000ms,然后關閉,在直線位置需要 OT0 一直打開,直線段的速度是設定速度的 50%,直線走完的時候 OT0 關閉,假定需要按照圖中箭頭方向運行三次后停止。具體的任務流程參考規(guī)格說明書。

圖2

三、取放料例程

例程要求:如圖 3所示:圖中立方體為障礙物,加工點不能與之觸碰,P1 點為取料點,P2 點位放料點,首先移動到 P1 點,取料(OT1 為 1),延時 1000ms,檢測是否取到料(IN16), 若沒有取到料(IN16 有效)發(fā)出報警信號(OT3),直到解除報警(IN17 有效),取到料后抬高到安全位(P3),移動到 P4,再移動到放料點 P2,放料(OT1 為 0),移動到 P4,移動到 P3,檢測是否還要取料(IN18),如果 IN18 有效,移動到 P1 重復之前動作,如果 IN18 無效,回原點 P5。具體的任務流程參考規(guī)格說明書。

圖3

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