RGB-D圖像其實是兩幅圖像：

一個是普通的RGB三通道彩色圖像

一個是Depth圖像。

Depth圖像類似于灰度圖像，只是它的每個像素值是傳感器距離物體的實際距離。

通常RGB圖像和Depth圖像是配準的，因而像素點之間具有一對一的對應(yīng)關(guān)系。

RGBD = RGB +Depth Map

RGB

RGB色彩模式是工業(yè)界的一種顏色標準，是通過對紅(R)、綠(G)、藍(B)三個顏色通道的變化以及它們相互之間的疊加來得到各式各樣的顏色的，

RGB即是代表紅、綠、藍三個通道的顏色，這個標準幾乎包括了人類視力所能感知的所有顏色，是目前運用最廣的顏色系統(tǒng)之一。

Depth Map

在3D計算機圖形中，Depth Map（深度圖）是包含與視點的場景對象的表面的距離有關(guān)的信息的圖像或圖像通道。

其中，Depth Map 類似于灰度圖像，只是它的每個像素值是傳感器距離物體的實際距離。

通常RGB圖像和Depth圖像是配準的，因而像素點之間具有一對一的對應(yīng)關(guān)系。

圖像深度

圖像深度是指存儲每個像素所用的位數(shù)，也用于量度圖像的色彩分辨率。

圖像深度確定彩色圖像的每個像素可能有的顏色數(shù)，或者確定灰度圖像的每個像素可能有的灰度級數(shù)。

它決定了彩色圖像中可出現(xiàn)的最多顏色數(shù)，或灰度圖像中的最大灰度等級。

比如一幅單色圖像,若每個像素有8位，則最大灰度數(shù)目為2的8次方，即256。

一幅彩色圖像RGB三通道的像素位數(shù)分別為4,4,2，則最大顏色數(shù)目為2的4+4+2次方，即1024，就是說像素的深度為10位，每個像素可以是1024種顏色中的一種。

例如：

一幅畫的尺寸是1024*768，深度為16，則它的數(shù)據(jù)量為1.5M。

計算如下：

1024×768×16 bit = (1024×768×16)/8 Byte = [(1024×768×16)/8]/1024 KB = 1536 KB = {[(1024×768×16)/8]/1024}/1024 MB = 1.5 MB

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