在上一期免費(fèi)51單片機(jī)和舵機(jī)開源項(xiàng)目中：最簡(jiǎn)單DIY基于51單片機(jī)的舵機(jī)控制器，我簡(jiǎn)述了舵機(jī)的控制原理和分享一個(gè)舵機(jī)控制的程序當(dāng)時(shí)的源碼還是借鑒了網(wǎng)上一些相關(guān)的資源。所以就直接免費(fèi)了。

那么這次源碼進(jìn)行了大幅度的升級(jí)，用52單片機(jī)定時(shí)器0輸出兩路PWM波來控制兩個(gè)自由度的舵機(jī)，用定時(shí)器1組成波特率發(fā)生器控制串口藍(lán)牙，加上鐳射激光模塊，代碼寫得非常精簡(jiǎn)和奇妙，最終研制成功了鋼鐵愛國者機(jī)關(guān)槍控制器。下面是設(shè)備的全家福照。

圖片說明：第一張圖最左邊的是兩個(gè)sg90舵機(jī)組成的云臺(tái)上面搭載了一個(gè)激光模塊，激光模塊可以通過IO口控制的，激光模塊發(fā)出紅色的激光照到紙上；左邊第二個(gè)是52單片機(jī)最小核心板，左邊第三個(gè)是HC05串口藍(lán)牙模塊，左邊第四個(gè)是舵機(jī)電源模塊（我是為了方便連接舵機(jī)使用的，因?yàn)槎鏅C(jī)的三個(gè)口都是連起來的，詳細(xì)請(qǐng)看第二張圖，提供5V和GND，還有兩排聯(lián)通的S接口接舵機(jī)數(shù)據(jù)線的，非常方便，強(qiáng)烈推薦使），左邊第五個(gè)是總供電模塊（買家如果有其他電源擴(kuò)展模塊可以忽略，也可以參考使用面包板電源模塊，建議電壓要穩(wěn)定，電流要2A輸出，這樣保證舵機(jī)能正常工作）。下面是舵機(jī)云臺(tái)散件和拼裝展示。

功能描述：手機(jī)藍(lán)牙調(diào)試助手發(fā)送指令通過藍(lán)牙無線傳輸?shù)酱谒{(lán)牙模塊，模塊將控制信息通過串口返回給單片機(jī)，單片機(jī)解析控制指令，最后控制二自由度舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，最終控制激光點(diǎn)打到目標(biāo)，可玩性相當(dāng)高，其實(shí)除了可以用藍(lán)牙調(diào)試助手控制之外，也可以用有線的串口調(diào)試助手來控制，只不過無線變成有線了而已，串口藍(lán)牙的功能無非就是讓有線串口變成無線串口而已。

技術(shù)描述：如果用stm32來控制舵機(jī)，一般人都覺得沒有問題，因?yàn)橛鞋F(xiàn)成的庫函數(shù)可以調(diào)用，但是用51單片機(jī)定時(shí)器0通過兩個(gè)IO口同時(shí)輸出兩路不相互干擾的PWM波來控制舵機(jī)就不是那么容易了，同時(shí)又要使用定時(shí)器1作為波特率發(fā)生器實(shí)現(xiàn)串口藍(lán)牙通信。原來的開源舵機(jī)程序0到180度一共有五檔，現(xiàn)在有10檔，也就是最小翻轉(zhuǎn)角度達(dá)到18度，那是因?yàn)樾薷牧硕〞r(shí)器中斷。本次設(shè)計(jì)絕對(duì)是單片機(jī)串口編程和PWM編程最好的學(xué)習(xí)資料。

擴(kuò)展描述：本次設(shè)計(jì)專門編寫了開源安卓手機(jī)app，由于不是一個(gè)專題，并且加進(jìn)去價(jià)格貴，買家可能不愿意接受，所以把開源app留在下一個(gè)專題，敬請(qǐng)期待！這里可以給出一個(gè)app的截圖作為宣傳。用手機(jī)重力傳感器和手機(jī)方向鍵兩種方式控制鋼鐵愛國者機(jī)關(guān)槍絕對(duì)是一種享受！下面的安卓app預(yù)覽：

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：最簡(jiǎn)單DIY基于藍(lán)牙、51單片機(jī)和舵機(jī)的鋼鐵愛國者機(jī)關(guān)槍控制器

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