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      KUKA電伺服焊鉗,SGL_MoveToPos焊接前移動到焊點位置

      機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 來源：機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 作者：機器人及PLC自動化 ? 2020-12-23 17:51 ? 次閱讀
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      34835280-33eb-11eb-a64d-12bb97331649.png

      SGL_MoveToPos(SGEQ_StartPoint,SGEQ_StartPoint,#CLS_OPEN,MovementType)

      MoveType =MovementType=#SG_PTP 點到點

      ContType=#CLS_OPEN

      TargetPos =SGEQ_StartPoint

      HelpPos= SGEQ_StartPoint

      GLOBALDEF SGL_MoveToPos(TargetPos:IN,HelpPos:IN,ContType:IN,MoveType:IN)

      該程序用于在焊接前移動到焊接軌跡點使用

      DECLE6POS TargetPos, HelpPos

      DECL SG_Cont_T ContType

      DECL SG_MoveType_T MoveType

      CONTINUE

      IF((ContType==#SOPEN) OR (ContType==#SCLOSE) OR (ContType==#CLS_OPEN))THEN ContType==#CLS_OPEN

      ; 關(guān)于PTP的第二近似定位=> LIN和LIN至PTP ..

      SWITCH MoveTypeMoveType=#SG_PTP 點到點

      CASE #SG_PTP 點到點

      PTP TargetPos C_DIS 使用軌跡逼近

      CASE #SG_LIN直線

      LIN TargetPos C_DISC_DIS

      CASE #SG_CIRC 圓弧

      CIRC HelpPos, TargetPos C_DISC_DIS

      ENDSWITCH

      ELSE 如果沒有上述激活功能ContType=….直接移動沒有過渡

      SWITCH MoveType

      CASE #SG_PTP

      PTP TargetPos

      CASE #SG_LIN

      LIN TargetPos

      CASE #SG_CIRC

      CIRC HelpPos, TargetPos

      ENDSWITCH

      ENDIF

      CONTINUE

      責(zé)任編輯：xj

      原文標(biāo)題：KUKA 電伺服焊鉗,SGL_MoveToPos焊接前移動到焊點位置

      文章出處：【微信公眾號：機器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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      原文標(biāo)題：KUKA 電伺服焊鉗,SGL_MoveToPos焊接前移動到焊點位置

      文章出處：【微信號：gh_a8b121171b08，微信公眾號：機器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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