在運動控制卡開發(fā)應(yīng)用中，運動順序執(zhí)行是最常見的編程問題之一，關(guān)系到設(shè)備后續(xù)控制動作能否正常運行。

下面，我們分享研控運動控制卡的編程小技巧！

希望對你有所幫助！

運動順序執(zhí)行——編程技巧

1．1

問題描述

我們使用上位機編程軟件對控制卡進行點位、插補等多段軌跡運動時，軌跡間需判斷上段軌跡運動停止狀態(tài)（YK＿check＿done（CardNo，axis＿no）），上段軌跡運動停止則立即啟動下段軌跡運動。

如果編程時只是單獨使用While循環(huán)，執(zhí)行后會發(fā)現(xiàn)上位機界面被卡死，按鍵不能響應(yīng)。

如以下用例程序，將出現(xiàn)上述問題：

研控控制卡MCC800從位置dist＿0運動到位置dist＿1，程序如下：

／／設(shè)定運動速度參數(shù)

rtn ＝Y(jié)K＿set＿profile（mCardNo，Axis，atof（mMinVel），atof（mMaxVel），atof（mAccTime），atof（mDecTime），atof（mEndVel））；

／／設(shè)定S段時間

rtn ＝Y(jié)K＿set＿s＿profile（mCardNo，Axis，0，atof（mSmoothTime））；

／／啟動第一段運動軌跡

rtn＝ YK＿pmove（mCardNo， Axis， dist＿0， 0）；

／／判斷當前軸狀態(tài)

status＝ YK＿check＿done（mCardNo， Axis ）；

／／循環(huán)判斷當前軸運動狀態(tài)

while （status ＝＝0）

｛

／／ ＂當前狀態(tài)：運動＂，繼續(xù)循環(huán)判斷；

status ＝ YK＿check＿done（mCardNo，Axis ）；

｝

／／啟動第二段運動軌跡

rtn＝ YK＿pmove（mCardNo， Axis， dist＿1， 0）；

／／指令執(zhí)行完成

1．2

原因分析

上述程序，在啟動 運動位置到dist＿0過程中需不斷循環(huán)判斷運動是否停止，在條件不滿足即運動沒有停止時程序一直處于循環(huán)中，程序?qū)加谜麄€軟件的進程時間資源，即進入了死循環(huán)，其它進程消息不能及時響應(yīng)，導致上位機界面卡死。

因此我們需要軟件在循環(huán)判斷運動狀態(tài)的同時還需響應(yīng)其它進程消息。

1．3

解決方案

軟件多 線程可解決上述問題，但多線程較麻煩。可以使用軟件自動函數(shù)實現(xiàn)。

1．3．1 VB編程

VB編程軟件中有系統(tǒng)自動線程函數(shù)“DoEvents”。

／／循環(huán)判斷當前軸運動狀態(tài)

while （status ＝＝0）

｛

／／ ＂當前狀態(tài)：運動＂，繼續(xù)循環(huán)判斷；

status ＝ YK＿check＿done（mCardNo，Axis ）；

／／ 使用VB編程中自帶線程函數(shù)“DoEvents”

DoEvents

｝