工位背景：機(jī)器人帶抓手抓件，將抓手放到工位里，然后PLC和夾具將機(jī)器人抓手固定，機(jī)器人于抓手脫開(kāi)，其他機(jī)器人開(kāi)始焊接，工作結(jié)束后機(jī)器人在去抓抓手，離開(kāi)工位，再去抓件。

故障維修的難度:

由于抓手夾具和PLC結(jié)合控制需要關(guān)閉安全門(mén)控制夾具實(shí)現(xiàn)順序控制,這樣我們很難觀察到故障發(fā)生的第一時(shí)間只能是觀察機(jī)器人IO判斷.

機(jī)器人抓抓手時(shí)沒(méi)有任何故障，只有當(dāng)機(jī)器人脫開(kāi)抓手時(shí)才會(huì)報(bào)錯(cuò)沒(méi)有E540 .

原因分析：

編程分析:

--------放下抓手軌跡：

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Undock GreiferPosition – 放下抓手的位置

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E58

4: -- (A75) Werkzeugfreigabe 6 PF2V3112020 WZ1Z33-34 Steuern V/R --

5: A75 = EIN -----機(jī)器人到位后發(fā)出可以PLC和夾具

6: -- (E75) Stellungsfreigabe 6MS2V2 112016 Teil Einlegen ausfahrt --

7: WARTE BIS E75 -----PLC允許機(jī)器人離開(kāi)故障

8: A75 = AUS -----關(guān)閉機(jī)器人允許PLC合夾具故障.

9: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Abschalten EIN 關(guān)閉網(wǎng)絡(luò)

10: WARTE ( EIN ) ZEIT 5 [1/10Sek] 等待時(shí)間

11: WARTE BIS E23

12: A23 = EIN

13: SPSMAKRO422 = !E540 快換頭復(fù)位

14: SPSMAKRO420 = EIN 打開(kāi)快換頭發(fā)出A539,脫開(kāi)快換頭.

15: FB PSPS = E42 & E46 &E58 & E75 & E80 & M30

---在發(fā)出打開(kāi)快換頭的解鎖信號(hào)A539時(shí)，此時(shí)安全擋塊沒(méi)有被安全模塊檢測(cè)到，因此快換頭再次報(bào)錯(cuò)沒(méi)有E540.

“解鎖”信號(hào)故障

在標(biāo)準(zhǔn)版本中如果“解鎖”信號(hào)已設(shè)定，而安全開(kāi)關(guān)未激活，此狀態(tài)將被識(shí)別為故障， LED H5亮紅燈，經(jīng)過(guò)2秒延遲后H6亮紅燈

-- After Undock GreiferPosition –脫開(kāi)抓手的位置

LIN VB=150[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: A539 = AUS ---到達(dá)脫開(kāi)位置后關(guān)閉脫開(kāi)閥控制。

6: FB PSPS = E42 & E46 & E58 & E75 & E80 & M30

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

--------放下抓手軌跡：

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Before Dock GreiferPosition – 抓件前位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障復(fù)位

6: A539 = EIN -----打開(kāi)快換頭解鎖

7: WARTE BIS !E538 & E539 &E540

8: FB PSPS = E42 & E46 & E58& E74 & E80 & !E538 & E539 & M30

-- Dock Greifer Position -- 抓件位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: SPSMAKRO422 = !E540 -----故障復(fù)位

3: SPSMAKRO421 = EIN -----打開(kāi)快換頭鎖死

4: A23 = AUS

5: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Zuschalten EIN -----抓手給網(wǎng)

6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek]

7: A75 = EIN -----機(jī)器人允許PLC夾具打開(kāi)

8: WARTE BIS E73 -----等待PLC釋放

9: A75 = AUS ------關(guān)閉機(jī)器人允許PLC夾具打開(kāi)

10: F1 = EIN

11: F3 = EIN

12: SPSMAKRO342 = EIN 打開(kāi)夾爪

13: SPSMAKRO340 = EIN 關(guān)閉閥

14: WARTE BIS M31 & M35

15: F2 = EIN

16: F4 = EIN

17: SPSMAKRO342 = EIN 打開(kāi)夾爪

18: SPSMAKRO340 = EIN 關(guān)閉閥

19: WARTE BIS M31 & M33 &M35 & M37 & M81

20: WARTE BIS E23

21: A23 = EIN

22: FB PSPS = E42 & E46 &E73 & E80 & M30 & M31 & M33 & M35 & M37 & M81

----------當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行抓件時(shí)—機(jī)器人快換頭的安全開(kāi)關(guān)已經(jīng)檢測(cè)不到安全擋塊了，E540沒(méi)有開(kāi)始自動(dòng)閉合鎖死閥，此時(shí)因?yàn)橛蠩538可以實(shí)現(xiàn)抓件。

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=5[1/100s] P

措施:

檢查機(jī)器人放抓手軌跡,放件軌跡有偏差,抓手的放件平面傾斜,優(yōu)化機(jī)器人放抓手軌跡.

優(yōu)化機(jī)器人托開(kāi)上升軌跡.

檢查快換頭連線(xiàn)沒(méi)有問(wèn)題.

分析程序,分析脫開(kāi)時(shí)序.

有安全擋板有點(diǎn)小所以,調(diào)整安全開(kāi)關(guān)檢測(cè)擋板的角度,故障排除.

安全檢測(cè)開(kāi)關(guān)

安全擋塊

安全檢測(cè)開(kāi)關(guān)與安全擋板的檢測(cè)范圍:

解決方法:

---------------安全開(kāi)關(guān)故障--------------

安全開(kāi)關(guān)故障:沒(méi)有E540

如果安全開(kāi)關(guān)出現(xiàn)故障，模塊將會(huì)輸出故障信號(hào)，并且通過(guò)LED H3亮紅燈來(lái)指示。

------------------- “解鎖”信號(hào)故障------------------

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