導(dǎo)讀

2021第五屆ADAS與自動駕駛論壇上，承泰科技產(chǎn)品經(jīng)理張問海先生做了題為《淺談毫米波雷達(dá)的發(fā)展現(xiàn)狀及未來趨勢》的演講，從五個方面介紹毫米波雷達(dá)趨勢以及承泰科技在毫米波雷達(dá)的發(fā)展與展望。

（一）毫米波雷達(dá)概念與發(fā)展歷程

隨著國家對汽車安全和自動駕駛技術(shù)的重視，越來越多的商用車以及乘用車使用毫米波雷達(dá)作為新車上市的標(biāo)配，毫米波雷達(dá)正在變得炙手可熱。那么究竟什么才是真正的毫米波雷達(dá)？

毫米波雷達(dá)的工作頻段是30到300GHz。雖然在毫米波雷達(dá)之前還一度用到過24GHz，但受成本、檢測精度的限制，24GHz的產(chǎn)品不能被認(rèn)定為真正的毫米波雷達(dá)。

毫米波雷達(dá)的基本工作原理是用FMCW電磁波，通過天線發(fā)送電磁波，最后通過目標(biāo)反射回來，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的檢測。相關(guān)技術(shù)的實(shí)現(xiàn)也主要體現(xiàn)在天線設(shè)計、前端數(shù)據(jù)處理方面，以及底層信號處理、應(yīng)用功能的實(shí)現(xiàn)。

毫米波雷達(dá)概念最早提出是在軍事上的應(yīng)用。但是對社會意義更大的還是在20世紀(jì)60年代，美國率先提出把毫米波雷達(dá)應(yīng)用在汽車上的理論。雖然當(dāng)時毫米波雷達(dá)由于工藝、尺寸和成本問題，還只處在前期概念階段，但這確實(shí)是讓毫米波雷達(dá)飛入尋常百姓家的開端。

到了20世紀(jì)90年代，三菱汽車、奔馳汽車開發(fā)出基于毫米波雷達(dá)的前向距離控制系統(tǒng)，毫米波雷達(dá)才正式進(jìn)入民用車載領(lǐng)域。

進(jìn)入2010年，中國開始出現(xiàn)毫米波雷達(dá)廠商。據(jù)不完全統(tǒng)計，截止目前中國的毫米波雷達(dá)廠商已達(dá)上百家。

2016年承泰開始著手毫米波雷達(dá)開發(fā)，逐步建立研發(fā)、制造、銷售的端到端能力，成為國產(chǎn)化突破的領(lǐng)軍企業(yè)。

從毫米波雷達(dá)的系統(tǒng)架構(gòu)圖可以清晰看到射頻從前端處理到最終應(yīng)用層功能實(shí)現(xiàn)的全流程。三發(fā)四收、四發(fā)四收，在前端處理部分有模擬信號前端處理、數(shù)字信號前端處理，在底層信號處理有距離FFT、速度FFT、角度FFT、CAFAR，頂層信號處理主要包括目標(biāo)聚類、目標(biāo)跟蹤、卡爾曼濾波等，應(yīng)用功能實(shí)現(xiàn)方面主要體現(xiàn)在AEB、FCW、BSD、DOW等。

（二）毫米波雷達(dá)應(yīng)用

毫米波雷達(dá)對于大眾最重要的是應(yīng)用場景的呈現(xiàn)。其中自動緊急制動（AEB）功能目前對前向毫米波雷達(dá)是最有用的。根據(jù)國外相關(guān)數(shù)據(jù)分析顯示，自動緊急制動功能可以做到提前預(yù)警，顯著降低車禍致死率。

另外，自動緊急制動功能可以有效降低碰撞后的傷害程度，及時進(jìn)行前方碰撞預(yù)警、盲點(diǎn)檢測，有效感知車外的環(huán)境，進(jìn)行靜態(tài)、動態(tài)的識別，減少汽車事故頻率。

（三）毫米波雷達(dá)現(xiàn)狀

2020年中國車載毫米波雷達(dá)市場規(guī)模達(dá)到36億元，預(yù)計未來幾年將以40%的增長率高速增長。競爭格局方面，國外毫米波雷達(dá)廠商依舊占據(jù)市場主導(dǎo)地位，甚至是壟斷地位，國產(chǎn)雷達(dá)僅占20%到30%的市場份額。

就技術(shù)水平而言，僅看某些指標(biāo)，國產(chǎn)毫米波雷達(dá)甚至可以媲美國際大廠的數(shù)值，但在信噪比、抗干擾方面還有一定差距。目前毫米波雷達(dá)主要應(yīng)用在L3以下的自動駕駛，但在一些特定場景如景區(qū)無人巴士，也可實(shí)現(xiàn)L3以上自動駕駛應(yīng)用。

在性能方面，目前市場上主流毫米波雷達(dá)探測距離是0.2米到250米，距離分辨率是1.8米。在角度測量方面，一直是市場痛點(diǎn)，無論是國產(chǎn)毫米波雷達(dá)還是國外巨頭的毫米波雷達(dá)，在角度、精度方面仍有待提高。在綜合性能方面，比如抗干擾性，是否有漏檢，復(fù)雜環(huán)境中能否快速對目標(biāo)進(jìn)行探測，這是真正體現(xiàn)毫米波雷達(dá)實(shí)力的地方。

（四）毫米波雷達(dá)發(fā)展趨勢

未來，毫米波雷達(dá)芯片將會占有更多的中國市場份額。目前，市場上毫米波雷達(dá)芯片使用量最多的還是英飛凌、恩智浦。TI也推出了一些方案，但是在市場份額上無法與恩智浦比肩。

在應(yīng)用場景方面，在ADAS基礎(chǔ)上，未來毫米波雷達(dá)將會全面應(yīng)用于自動駕駛的各種應(yīng)用場景，同時在艙內(nèi)生命檢測、智能交通、工業(yè)機(jī)器人、環(huán)境控制等領(lǐng)域得到更廣泛應(yīng)用。

未來毫米波雷達(dá)技術(shù)的發(fā)展趨勢，會采用更先進(jìn)的天線設(shè)計方案，集成芯片。未來在硬件算法、軟件算法上也會有大幅提升，使毫米波雷達(dá)能達(dá)到四線激光雷達(dá)水平。

承泰認(rèn)為前向雷達(dá)會逐漸角雷達(dá)化，而角雷達(dá)會呈現(xiàn)前向雷達(dá)化。近年來備受關(guān)注的微多普勒，在一些場景里面對道路弱勢群體的分析會大大提升毫米波雷達(dá)對行人檢測的能力。

而在抗干擾性方面，無論是國內(nèi)毫米波雷達(dá)還是大廠的毫米波雷達(dá)，還不能完全做到不被其它雷達(dá)影響，這也是未來毫米波雷達(dá)需要攻克的難點(diǎn)。毫米波雷達(dá)普及后，在道路上會有很多疊加的雷達(dá)，因此需要全面提高抗干擾能力，以確保毫米波雷達(dá)進(jìn)入L3以上的場景后可以保證安全功能的正常實(shí)現(xiàn)。

（五）承泰毫米波雷達(dá)發(fā)展與展望

自2015年成立以來，承泰科技不斷引進(jìn)人才，攻堅克難、持續(xù)創(chuàng)新?，F(xiàn)承泰核心研發(fā)人員多來自華為。

目前承泰在各個頻段都有研發(fā)產(chǎn)品，產(chǎn)品線比較完善。在安防、交通領(lǐng)域，承泰提供大量定制化服務(wù)。同時，承泰也與NXP、CAL、華為這樣的龍頭企業(yè)廣泛合作。

在一流研發(fā)團(tuán)隊的不斷努力下，承泰在國內(nèi)市場率先推出國產(chǎn)第五代毫米波雷達(dá)，產(chǎn)品價格為國外競品可以達(dá)到競品的1/5-1/3，其性價比之高備受青睞。以商用車為例，目前承泰前向雷達(dá)的出貨量位居全國第一。

在車規(guī)級毫米波雷達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域，承泰已經(jīng)形成了從設(shè)計到生產(chǎn)完整的知識庫儲備，同時相關(guān)產(chǎn)品也在迭代升級。承泰在天線領(lǐng)域擁有全頻段的設(shè)計能力，可供選擇的方案比較多；在算法方面，波形設(shè)計、信號處理、聚類追蹤的算法等也比較完備。

提問環(huán)節(jié)

Q1

之前我在主機(jī)廠工作過，非常認(rèn)同視覺加上毫米波雷達(dá)的融合方案，但是最近大家也都發(fā)現(xiàn)華為提出激光雷達(dá)要把成本降到100美金以下，關(guān)于這一點(diǎn)，我想問一下毫米波雷達(dá)的優(yōu)勢在哪里？

張問海：

首先，毫米波雷達(dá)的成本優(yōu)勢是任何時候都不會被激光雷達(dá)超越的。承泰的毫米波雷達(dá)已經(jīng)做到500人民幣以下了，激光雷達(dá)很難做到這么低的價格。

其次，激光雷達(dá)應(yīng)對復(fù)雜天氣情況，譬如雨雪天氣，性能會有局限。雖然通過算法處理能解決一些問題，但是毫米波雷達(dá)發(fā)送的是電磁波，在物理機(jī)制上或者先天優(yōu)勢上是激光雷達(dá)無法替代的。

最后，未來4D毫米波雷達(dá)推出之后，如果能實(shí)現(xiàn)四線以上激光雷達(dá)水平，成本又可控，個人認(rèn)為沒有人會拒絕這么好的產(chǎn)品。
編輯：lyn