為什么要進(jìn)行單相機(jī)標(biāo)定？

廣義：畸變矯正和一維和二維測(cè)量

畸變矯正：

在幾何光學(xué)和陰極射線管（CRT）顯示中?；兪菍?duì)直線投影的一種偏移。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)直線投影是場(chǎng)景內(nèi)的一條直線投影到圖片上也保持為一條直線。那畸變簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是一條直線投影到圖片上不能保持為一條直線了。這是一種光學(xué)畸變（optical aberration）。畸變是一種相差，可能由于攝像機(jī)鏡頭導(dǎo)致，會(huì)對(duì)拍攝的物體的形狀產(chǎn)生變化，影響測(cè)量。

我自己對(duì)畸變矯正的理解就是，當(dāng)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，雖然標(biāo)定板也產(chǎn)生了畸變，但是標(biāo)定板（圓形）的準(zhǔn)確數(shù)據(jù)我們已經(jīng)告訴了halcon，比如，圓的排列方式、直徑、中心距等。

通過(guò)加載多張標(biāo)定板圖片，halcon可以通過(guò)函數(shù)求出鏡頭里發(fā)生畸變的標(biāo)定板與未發(fā)生畸變的標(biāo)定板之間的映射關(guān)系，也就是相機(jī)本身的內(nèi)參（拍攝有畸變）和矯正之后無(wú)畸變內(nèi)參之間的映射關(guān)系，將這種映射關(guān)系作用到拍攝時(shí)發(fā)生畸變的物體當(dāng)中，就完成了畸變校正。。

步驟：

1）通過(guò)標(biāo)定求出相機(jī)內(nèi)參。

2）通過(guò)有畸變的內(nèi)參求出無(wú)畸變的內(nèi)參。用chage_radial_distortion_cam_par（）函數(shù)完成。

3）求出有畸變的內(nèi)參和無(wú)畸變的內(nèi)參之間的映射關(guān)系。用

gen_radial_distortion_map（）函數(shù)

4）將上邊的映射關(guān)系作用到產(chǎn)生畸變的物體當(dāng)中，完成畸變校正

一維和二維的測(cè)量

圖片上的尺寸是像素距離，標(biāo)定后，可以求出像素距離與物理空間距離的換算關(guān)系，從而計(jì)算出實(shí)際的物理尺寸。

狹義：求解相機(jī)的內(nèi)參和外參以及畸變參數(shù)，得到二維平面像素坐標(biāo)和三維世界坐標(biāo)的關(guān)系，從而進(jìn)行三維重建。

相機(jī)內(nèi)參：相機(jī)的固有屬性，在進(jìn)行畸變校正時(shí)需要用到相機(jī)的內(nèi)參。

相機(jī)外參：物體在經(jīng)過(guò)透鏡成像之后，實(shí)際上是經(jīng)過(guò)了旋轉(zhuǎn)和平移，而外參就是告訴我們物體成像后經(jīng)過(guò)了那種旋轉(zhuǎn)和平移，相機(jī)的外參包括平移矢量和旋轉(zhuǎn)矩陣。

畸變參數(shù)：采用理想針孔模型，由于通過(guò)針孔的光線少，攝像機(jī)曝光太慢，在實(shí)際使用中均采用透鏡，可以使圖像生成迅速，但代價(jià)是引入了畸變。有兩種畸變對(duì)投影圖像影響較大：徑向畸變和切向畸變。

相機(jī)的畸變和內(nèi)參是相機(jī)本身的固有特性，標(biāo)定一次即可一直使用。但由于相機(jī)本身并非理想的小孔成像模型以及計(jì)算誤差，采用不同的圖片進(jìn)行標(biāo)定時(shí)得到的結(jié)果都有差異。一般重投影誤差很小的話，標(biāo)定結(jié)果均可用。

二、標(biāo)定流程

實(shí)現(xiàn)的原理是根據(jù)相機(jī)的像元尺寸、焦距和標(biāo)定板的描述文件（.descr）來(lái)找到顯示的標(biāo)定板圖像上面的標(biāo)志點(diǎn)，從而確定標(biāo)定板實(shí)際輸入的參數(shù)（Distance、Diameter等）和這些參數(shù)對(duì)應(yīng)的圖像像素大小的關(guān)系，完成標(biāo)定。

標(biāo)定步驟：

1）使用gen_caltab算子生成一個(gè)標(biāo)定文件

標(biāo)定前需要生成一個(gè).descr的描述文件，也就是世界坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系的關(guān)系，當(dāng)我們下一次做別的項(xiàng)目時(shí)，只需要調(diào)用描述文件，即可完成標(biāo)定過(guò)程。

生成標(biāo)記文件的算子：gen_caltab （7， x方向的標(biāo)記數(shù)；

7， y方向的標(biāo)記數(shù)；

0.0075， 標(biāo)記點(diǎn)圓心之間的距離，單位：米；

0.5， 標(biāo)記點(diǎn)直徑與標(biāo)記點(diǎn)圓心之間距離的比值；

‘C:/Users/Administrator/Desktop/caltab.descr’，標(biāo)定板的描述文件的保 存路徑；

‘caltab.ps’，描述標(biāo)定板的一些信息，打印標(biāo)定板時(shí)會(huì)用到）

2）打開(kāi)標(biāo)定助手，加載標(biāo)定文件，設(shè)置相機(jī)參數(shù)（單個(gè)像元寬高（問(wèn)相機(jī)廠商或看手冊(cè)），相機(jī)焦距）

3）實(shí)時(shí)獲取各個(gè)角度、位置的標(biāo)定板圖片（9-16張左右），并選擇其中一種圖片設(shè)置參考位姿，然后標(biāo)定。

可以看到相機(jī)的參數(shù)：

4）保存相機(jī)內(nèi)、外參，下次使用測(cè)量助手直接調(diào)用內(nèi)外參文件。

單獨(dú)說(shuō)一下如何進(jìn)行畸變校正，可以接上面的第三步之后：生成標(biāo)定數(shù)據(jù)（相機(jī)內(nèi)、外參）代碼，從而進(jìn)行畸變校正

*相機(jī)內(nèi)參

CameraParameters ：= ［0.0375147，-270.806，8.30152e-006，8.3e-006，647.48，520.914，1280，960］

*相機(jī)位姿，即外參（旋轉(zhuǎn)矩陣+平移矢量）

CameraPose ：= ［-0.0091626，-0.00625214，0.700967，2.46926，358.933，179.443，0］

*1、校正徑向畸變，得到新的相機(jī)內(nèi)參

change_radial_distortion_cam_par （‘a(chǎn)daptive’， CameraParameters， 0， CamParamOut）

stop （）

Image Acquisition 02： Code generated by Image Acquisition 02

open_framegrabber （‘GigEVision’， 0， 0， 0， 0， 0， 0， ‘default’， -1， ‘default’， -1， ‘false’， ‘default’， ‘CAMERA_QBY_DM’， 0， -1， AcqHandle）

grab_image_start （AcqHandle， -1）

while （true）

grab_image_async （Image， AcqHandle， -1）

*2、對(duì)發(fā)生徑向畸變的圖像生成投影映射，圖像的映射數(shù)據(jù)存在第一個(gè)參數(shù)中

gen_radial_distortion_map （Map， CameraParameters， CamParamOut， ‘bilinear’）

*3、對(duì)圖像進(jìn)行畸變校正

map_image （Image， Map， ImageMapped）

endwhile

close_framegrabber （AcqHandle）

注意：相機(jī)標(biāo)定之后，相機(jī)焦距、上下位置不能再動(dòng)，否則需要重新標(biāo)定。

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編輯：jq