摘要

本篇筆記主要記錄基于恩智浦MPC5744P的CAN驅(qū)動(dòng)開發(fā)和測(cè)試，接口設(shè)計(jì)，封裝為BSP驅(qū)動(dòng)，為之后實(shí)現(xiàn)CAN的高層通信打下基礎(chǔ)。。

準(zhǔn)備工作

安裝S32DS for PA, 因?yàn)槲覀冊(cè)赟32DS下開發(fā)MPC5744P。

安裝S32DS 的SDK， 我們使用最新版3.0.3

CAN

恩智浦的MPC5744P控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN，跟我們之前使用的恩智浦Kinetis KV， 等系列的flexCAN結(jié)構(gòu)基本是一樣的，MPC5744P不僅僅支持經(jīng)典CAN，還支持CANFD。

從系統(tǒng)框圖也可以看出，總體包含消息緩沖RAM，發(fā)送仲裁，接收匹配，和協(xié)議引擎。要正常與其他CAN設(shè)備通信，必須外接收發(fā)器。關(guān)于MPC5744P的 flexCAN模塊的特性可以參考收據(jù)手冊(cè)，這里不在贅述。有四種工作模式，正常模式，監(jiān)聽模式，回環(huán)模式，和禁止模式。CAN外設(shè)的寄存器比較多，需要多參考查閱手冊(cè)。

消息緩沖區(qū)結(jié)構(gòu)

恩智浦不管是ARM系列還是PA系列架構(gòu)的片子， flexCAN模塊的消息緩沖機(jī)制基本都是一樣的。這個(gè)結(jié)構(gòu)非常重要，是CAN消息數(shù)據(jù)處理的基礎(chǔ)，SDK底層這部分的處理代碼就是按照這個(gè)結(jié)構(gòu)。自己實(shí)現(xiàn)代碼也必須是按照這個(gè)結(jié)構(gòu)去實(shí)現(xiàn)。

更多CAN詳細(xì)的介紹請(qǐng)參考官方收據(jù)手冊(cè)。

驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)

良好的驅(qū)動(dòng)封裝，可以方便應(yīng)用開發(fā)，并且可以容易移植到其他項(xiàng)目，代碼重用率高，所以數(shù)據(jù)和接口是你不得不考慮的問題，怎么樣方便的實(shí)現(xiàn)，還要通用易用。

數(shù)據(jù)封裝

首先根據(jù)MPC5744P的CAN外設(shè)結(jié)構(gòu)，我們來封裝數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體，方便后面軟件實(shí)現(xiàn)開發(fā)，可以新建bsp_can.c和bsp_can.h, 在頭文件中封裝結(jié)構(gòu)體定義。

在.c文件中定義封裝一些變量，這些變量數(shù)組也是通用，在多款產(chǎn)品中都采用，大家也可以參照。

可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)CAN口驅(qū)動(dòng)。如果只有一個(gè)CAN口，將CAN_PORTS宏定義為1，幾個(gè)就定義為幾。

這個(gè)封裝大家可以記著，我在多款器件上都是這么封裝的，之前在NXP的KE06, KEA, KV46, K64等系列，在ST的F103, F446， H743等等CAN通信都采用這種封裝BSP驅(qū)動(dòng)。

初始化

參考官方的例程，根據(jù)自己的硬件去實(shí)現(xiàn)，做相應(yīng)修改。我們一般發(fā)送接收要采用中斷或者DMA實(shí)現(xiàn)，這里以中斷方式實(shí)現(xiàn)，根據(jù)實(shí)際可能還需要添加濾波，配置緩沖等。

中斷回調(diào)函數(shù)

最主要的就是通信傳輸回調(diào)函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，MPC5744P的回調(diào)函數(shù)參數(shù)有事件，所以可以根據(jù)事件來判斷是接收還是發(fā)送。

責(zé)任編輯：haq