RefTaster : BOOL 基準(zhǔn)傳感器 SafeRangeMonitoring

BT : BOOL 運(yùn)行制動(dòng)測(cè)試

JT : BOOL 運(yùn)行調(diào)整測(cè)試

UebZVer : BOOL 旁路延時(shí)時(shí)間，用于自動(dòng)維護(hù)選擇

ZVer : TIME 延時(shí)時(shí)間，用于自動(dòng)維護(hù)選擇

畫面參數(shù)轉(zhuǎn)移

GlobAnwProz := DB_ARG.GlobAnwProz;

(*檢查頁(yè)面是否正確(在機(jī)器人1-8頁(yè)之間)

IF Layer < 1 OR Layer > 8 THEN

xLayerNIO := True;

ELSE

xLayerNIO := False;

iLayerIntern := Layer + 1;

END_IF;

xLayerAktiv := ((GlobAnwProz[0].B1 =INT_TO_BYTE(Layer)) AND NOT xLayerNIO) OR (GlobAnwProz[0].B1 = Byte#255); 頁(yè)面激活

(* HMI-WINCC按鈕控制)

xS_NachlMess := (bVisuTasten = BYTE#5); 空轉(zhuǎn)測(cè)試

xS_AwBT := (bVisuTasten = BYTE#6);抱閘測(cè)試

xS_AwJT := (bVisuTasten = BYTE#7);基準(zhǔn)點(diǎn)測(cè)試

xS_Wartung := (bVisuTasten = BYTE#8);去維修位置

xBT := BYTE_TO_BOOL(ST_ROB.A249_256_EnergyMM);A249剎車測(cè)試

xJT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=1));A250調(diào)整測(cè)試反饋

xASP :=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=2)); A251請(qǐng)求服務(wù)程序

xVVB := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=3));A252警告剎車磨損

xFBT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=4)); A253剎車測(cè)試n.i.O.

xFJT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=5));A254調(diào)整參考n.i.O.

xPPE:= BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=6));A255到達(dá)停車位置

xSM:= BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=7));A256總故障

運(yùn)行制動(dòng)測(cè)試或調(diào)整測(cè)試

在每個(gè)工作順序和維護(hù)順序的開始時(shí)，機(jī)器人會(huì)查詢制動(dòng)測(cè)試選擇、調(diào)整測(cè)試選擇和服務(wù)程序請(qǐng)求等信號(hào)。如果有某個(gè)選擇信號(hào)或請(qǐng)求信號(hào)，則執(zhí)行相應(yīng)的函數(shù)。函數(shù)運(yùn)行結(jié)束時(shí)，選擇或請(qǐng)求信號(hào)將立即被復(fù)位，接著執(zhí)行該順序。

選擇制動(dòng)測(cè)試或調(diào)整測(cè)試

如果機(jī)器人處于順序 125 中的零位且沒有其它后續(xù)任務(wù)，則選擇制動(dòng)測(cè)試或調(diào)整測(cè)試時(shí)將在設(shè)置的延時(shí)時(shí)間 'ZVer' 過后自動(dòng)地為機(jī)器人選擇維護(hù)。一旦完成制動(dòng)測(cè)試或調(diào)整測(cè)試，立即重新對(duì)維護(hù)位置進(jìn)行自動(dòng)確認(rèn)。如果機(jī)器人需要無任何延時(shí)地執(zhí)行所選函數(shù)，則必須采用“維護(hù)” 按鈕選擇維護(hù)，或者，讓'UebZVer' 塊為TRUE。一旦完成制動(dòng)測(cè)試或調(diào)整測(cè)試，立即對(duì)維護(hù)位置進(jìn)行自動(dòng)確認(rèn)。

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審核編輯 ：李倩