本案例是西門(mén)子PLC通過(guò)Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)將機(jī)器人與PLC進(jìn)行連接，保證數(shù)據(jù)可以進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

配置方法：

器人做從站

機(jī)器人做從站，modbus通訊使用機(jī)器人控制柜FB1網(wǎng)口或FB2網(wǎng)口，連接控制柜和電腦，

機(jī)器人Ip設(shè)置：

電腦設(shè)置為機(jī)器人的同一網(wǎng)段后可以ping一下查看網(wǎng)絡(luò)是否連接正常

打開(kāi)第三方網(wǎng)絡(luò)調(diào)試助手modbus poll,--connection--connect,選擇modbus tcp/ip,ip地址欄輸入機(jī)器人的ip，端口默認(rèn)502，最后點(diǎn)擊ok

只要對(duì)話(huà)框不顯示noconnection 就表明調(diào)試軟件已連上cs機(jī)器人

接下來(lái)我們可以用modbus poll來(lái)：

寫(xiě)入標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸出

讀取標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸出

讀取標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸入

讀取寄存器

寫(xiě)入寄存器

2.1.1讀取標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸入

功能碼選擇 02 Read Discrete inputs ,地址格式十進(jìn)制，起始地址 0，讀寫(xiě)數(shù)量 24(機(jī)器人輸入地址 0-23，共 24 個(gè))

上圖顯示輸入4為1與下圖示教器顯示匹配，可見(jiàn)讀取成功

2.1.2讀取標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸出

功能碼選擇 02 Read Discrete Inputs ,地址格式十進(jìn)制，起始地址 32，(機(jī)器人輸出地址 32-59，共 28 個(gè))，讀寫(xiě)數(shù)量可選擇 28 即全部讀取

由圖可見(jiàn)32與41為1，與機(jī)器人modbus slave界面顯示標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸出0和標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸出顯示的數(shù)據(jù)一樣，可見(jiàn)讀取成功

測(cè)試機(jī)器人的ModbusTCP通訊沒(méi)問(wèn)題后。開(kāi)始對(duì)網(wǎng)關(guān)進(jìn)行配置。

打開(kāi)網(wǎng)關(guān)配置軟件“Gateway Configuration Studio”

點(diǎn)擊新建選擇PN2MTC

點(diǎn)擊Port-0設(shè)置網(wǎng)關(guān)Profinet參數(shù)

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP參數(shù)，首先設(shè)置網(wǎng)關(guān)作為客戶(hù)端的IP地址。

設(shè)置好后點(diǎn)擊右鍵添加Node從站。

填寫(xiě)從站機(jī)器人的IP地址，192.168.1.200

設(shè)置發(fā)送輸出的模式以及響應(yīng)等待及輪詢(xún)延時(shí)時(shí)間。

右鍵添加功能碼，從ModbusPoll測(cè)試中看到使用了02功能碼讀取離散輸入

填入和ModbusPoll測(cè)試中同樣的參數(shù)

Poll參數(shù)中地址32，讀取數(shù)量28。

讀取寄存器也是同理，測(cè)試案例顯示使用04功能碼讀只讀寄存器。

選擇讀取保持寄存器，將參數(shù)寫(xiě)入。

配置完成后將組態(tài)下載進(jìn)入網(wǎng)關(guān)。

PLC配置：

導(dǎo)入GSD完成后添加模塊并組態(tài)網(wǎng)關(guān)在Profinet網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)備名稱(chēng)及IP地址。

要和網(wǎng)關(guān)配置軟件保持一致

分配好數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度和地址網(wǎng)關(guān)自動(dòng)對(duì)應(yīng)Modbus地址區(qū)

組態(tài)完成后下載至PLC，打開(kāi)兩邊監(jiān)控軟件測(cè)試數(shù)據(jù)是否正常通訊。

審核編輯 黃宇