最近視覺(jué)抓件系統(tǒng)一直會(huì)出現(xiàn)抓取零件不到位的問(wèn)題。下面我將分析一下問(wèn)題出現(xiàn)的原應(yīng)。

單相機(jī)測(cè)點(diǎn)，測(cè)量車(chē)身側(cè)圍外板B /內(nèi)板B，計(jì)算出的車(chē)身整體偏差值是B柱的旋轉(zhuǎn)和變化量。因此對(duì)于車(chē)身整體的變化量存在偏差。零件大的組裝件容易出現(xiàn)這種問(wèn)題。因此要區(qū)分對(duì)待側(cè)圍內(nèi)板和側(cè)圍外部的抓取視覺(jué)的計(jì)算方法。

1.車(chē)身側(cè)圍內(nèi)板：

應(yīng)設(shè)置兩個(gè)相機(jī)對(duì)應(yīng)機(jī)器人抓手上的定位銷(xiāo)附近，計(jì)算兩個(gè)定位空的偏差值。由于機(jī)器人抓手是固定的所以，要計(jì)算出兩空的變化對(duì)應(yīng)車(chē)身坐標(biāo)系的整體變化值。這樣計(jì)算出的機(jī)器人BASE坐標(biāo)系下的偏差值最準(zhǔn)確，機(jī)器人的抓取效果最好。

如果機(jī)器人抓手不使用定位銷(xiāo)定位，則可以使用一個(gè)相機(jī)的方法進(jìn)行粗略抓取，問(wèn)題會(huì)很少。

2.車(chē)身側(cè)圍外板：

側(cè)圍外板是一個(gè)整體件，用一個(gè)相機(jī)照車(chē)身B柱是沒(méi)有問(wèn)題的。整體大件由于不需要搭接工藝，因此可以使用一個(gè)相機(jī)和定位銷(xiāo)定位抓取的方法。