本章開(kāi)始，先新建一個(gè)基于野火STM32全系列（包含M3/4/7）開(kāi)發(fā)板的的RT-Thread的工程模板，讓RT-Thread先跑起來(lái)。以后所有的RT- Thread相關(guān)的例程我們都在此模板上修改和添加代碼，不用再反反復(fù)復(fù)地新建。

1. 獲取STM32的裸機(jī)工程模板

STM32的裸機(jī)工程模板我們直接使用野火STM32開(kāi)發(fā)板配套的固件庫(kù)例程即可。這里我們選取比較簡(jiǎn)單的例 程—“GPIO輸出—使用固件庫(kù)點(diǎn)亮LED”作為裸機(jī)工程模板。該裸機(jī)工程模板均可以在對(duì)應(yīng)板子的A盤(pán)/程序源碼 /固件庫(kù)例程的目錄下獲取到，下面以野火F103-霸道板子的光盤(pán)目錄為例，具體見(jiàn)圖 STM32裸機(jī)工程模板在光盤(pán)資料中的位置。

2. 下載RT-Thread Nano 源碼

Nano是Master的精簡(jiǎn)版，去掉了一些組件和各種開(kāi)發(fā)板的BSP，保留了OS的核心功能，但足夠我們使用。版本已經(jīng)更新到了3.0.3版本，與Master的版本號(hào)一致。

RT-Thread Master的源碼可從RT-Thread GitHub倉(cāng)庫(kù)地址：https://github.com/RT-Thread/rt-thread下載到，Nano就是從里面扣出來(lái)的。RT- Thread官方并沒(méi)有將摳出來(lái)的Nano放到他們的官方網(wǎng)站，而是作為一個(gè)Package放在了KEIL網(wǎng)站—http://www.keil.com/dd2/pack/中，供用戶下載， 具體見(jiàn)圖 RT-Thread Nano Package，目前的版本號(hào)是3.0.3，如果以后更新到更高的版本則以最新的版本為準(zhǔn)。

3. 安裝RT-Thread Package

下載下來(lái)之后是一個(gè)以exe為后綴的文件，點(diǎn)擊安裝即可，安裝目錄與你的KEIL安裝目錄一樣，安裝成功之后， 可以在KEIL的PACK目錄下找到剛剛安裝的Package的所有的文件，具體見(jiàn)圖 安裝文件。

這樣安裝成功之后，就可以在KEIL里面的軟件包管理器中將RT-Thread Nano 直接添加到工程里面， 具體見(jiàn)圖 從KEIL的軟件包管理器中選擇RT-Thread。

4. 往裸機(jī)工程添加RT-Thread源碼

4.1. 拷貝RT-Thread Package到裸機(jī)工程根目錄

使用這種方法打包的RT-Thread 工程，拷貝到一臺(tái)沒(méi)有安裝RT-Thread Package的電腦上面是使用不了的， 會(huì)提示找不到RT-Thread的源文件。鑒于RT-Thread Package容量很小，我們直接將安裝在KEIL PACK 目 錄下的整個(gè)RT-Thread文件夾拷貝到我們的STM32裸機(jī)工程里面，讓整個(gè)RT-Thread Package 跟隨我們的 工程一起發(fā)布，具體見(jiàn)圖 拷貝Package到裸機(jī)工程。

圖 拷貝Package到裸機(jī)工程 中RT-Thread文件夾下就是RT-Thread Nano 的所有東西，該文件夾下的具體內(nèi)容見(jiàn)下表。

表格 RT-dhread 文件夾內(nèi)容組成

4.2. 拷貝rtconfig.h文件到user文件夾

將RT-Thread/3.0.3/bsp文件夾下面的rtconfig.h配套文件拷貝到工程根目錄下面的user文件夾，等下我們需要對(duì)這個(gè)文件進(jìn)行修改。

用戶可以通過(guò)修改這個(gè)RT-Thread內(nèi)核的配置頭文件來(lái)裁剪RT-Thread的功能，所以我們把它拷貝一份放在user這個(gè)文件夾下面。user，見(jiàn)名之義我們就可以知道里面存放的文件都是用戶自己編寫(xiě)的。

4.3. 拷貝board.c文件到user文件夾

將RT-Thread/3.0.3/bsp文件夾下面的board.c配套文件拷貝到工程根目錄下面的user文件夾，等下我們需要對(duì)這個(gè)board.c進(jìn)行修改。

4.4. RT-Thread文件夾內(nèi)容簡(jiǎn)介

接下來(lái)我們對(duì)RT-Thread文件夾下面的內(nèi)容做個(gè)簡(jiǎn)單的介紹，好讓我們能夠更順心地使用RT-Thread。

4.4.1. bsp文件夾簡(jiǎn)介

bsp文件夾里面存放的是板級(jí)支持包，即board support package的英文縮寫(xiě)。RT-Thread為了推廣自己， 會(huì)給各種半導(dǎo)體廠商的評(píng)估板寫(xiě)好驅(qū)動(dòng)程序，這些驅(qū)動(dòng)程序就放在bsp這個(gè)目錄下，我們這里用的是nano版本， 只有幾款開(kāi)發(fā)板的驅(qū)動(dòng)，具體見(jiàn)圖 bsp文件夾內(nèi)容，如果是Master版本，則存放了非常多的開(kāi)發(fā)板的驅(qū)動(dòng)，具體見(jiàn) 圖 Master文件夾內(nèi)容。bsp文件夾下面的board.c這是RT-Thread用來(lái)初始化開(kāi)發(fā)板硬件的相關(guān)函數(shù)。rtconfig.h是 RT-Thread功能的配置頭文件，里面定義了很多宏，通過(guò)這些宏定義，我們可以裁剪RT-Thread的功能。 用戶在使用RT-Thread的時(shí)候，用戶只需要修改board.c和rtconfig.h這兩個(gè)文件的內(nèi)容即可，其它文件 我們不需要改動(dòng)。如果為了減小工程的大小，bsp文件夾下面除了board.c和rtconfig.h這兩個(gè)文件要保 留外，其它的統(tǒng)統(tǒng)可以刪除。

4.4.2. components文件夾簡(jiǎn)介

在RT-Thread看來(lái)，除了內(nèi)核，其它第三方加進(jìn)來(lái)的軟件都是組件，比如gui、fatfs、lwip和finsh等。那么這些組件就放在components這個(gè)文件夾內(nèi)，目前nano版本只放了finsh，其它的都被刪除了，master版本則放了非常多的組件。finsh是RT- Thread組件里面最具特色的，它通過(guò)串口打印的方式來(lái)輸出各種信息，方便我們調(diào)試程序。

4.4.3. include文件夾簡(jiǎn)介

include目錄下面存放的是RT-Thread內(nèi)核的頭文件，是內(nèi)核不可分割的一部分。

4.4.4. libcpu文件夾簡(jiǎn)介

RT-Thread是一個(gè)軟件，單片機(jī)是一個(gè)硬件，RT- Thread要想運(yùn)行在一個(gè)單片機(jī)上面，它們就必須關(guān)聯(lián)在一起，那么怎么關(guān)聯(lián)？還是得通過(guò)寫(xiě)代碼來(lái)關(guān)聯(lián)，這部分 關(guān)聯(lián)的文件叫接口文件，通常由匯編和C聯(lián)合編寫(xiě)。這些接口文件都是跟硬件密切相關(guān)的，不同的硬件接口文件是 不一樣的，但都大同小異。編寫(xiě)這些接口文件的過(guò)程我們就叫移植，移植的過(guò)程通常由RT-Thread和mcu原廠的人 來(lái)負(fù)責(zé)，移植好的這些接口文件就放在libcpu這個(gè)文件夾的目錄下。RT-Thread nano目 前在libcpu目錄下只放了cortex-m0、m3、m4和m7內(nèi)核的單片機(jī)的接口文件，只要是使用了這些內(nèi)核的mcu都可 以使用里面的接口文件。通常網(wǎng)絡(luò)上出現(xiàn)的叫“移植某某某RTOS到某某某MCU”的教程，其實(shí)準(zhǔn)確來(lái)說(shuō)，不能夠叫 移植，應(yīng)該叫使用官方的移植，因?yàn)檫@些跟硬件相關(guān)的接口文件，RTOS官方都已經(jīng)寫(xiě)好了，我們只是使用而已。 我們本章講的移植也是使用RT-Thread官方的移植，關(guān)于這些底層的移植文件我們已經(jīng)在第一部分“從0到1教你 寫(xiě)RT-Thread內(nèi)核”有非常詳細(xì)的講解，這里我們直接使用即可。

4.4.5. src文件夾簡(jiǎn)介

src目錄下面存放的是RT-Thread內(nèi)核的源文件，是內(nèi)核的核心，我們?cè)诘谝徊糠帧皬?到1教你寫(xiě)RT-Thread內(nèi)核”里面講解的就是這里面內(nèi)容。

4.5. 添加RT-Thread源碼到工程組文件夾

在上一步我們只是將RT-Thread的源碼放到了本地工程目錄下，還沒(méi)有添加到開(kāi)發(fā)環(huán)境里面的組文件夾里面。

4.5.1. 新建rtt/source和rtt/ports組

接下來(lái)我們?cè)陂_(kāi)發(fā)環(huán)境里面新建rtt/source和rtt/ports兩個(gè)組文件夾，其中rtt/source用于存放src文件夾的內(nèi)容，rtt/ports用于存放libcpu/arm/cortex-m？文件夾的內(nèi)容，“？”表示3、4或者7，具體選擇哪個(gè)得看你使用的是野火哪個(gè)型號(hào)的STM32開(kāi)發(fā)板，具體 見(jiàn)下表。

表格 野火STM32開(kāi)發(fā)板型號(hào)對(duì)應(yīng)RT-Thread的接口文件

bsp里面的rtconfig.h和board.c添加到user組文件夾下，其中rtconfig.h用于配置RT-Thread的功能， board.c用于存放硬件相關(guān)的初始化函數(shù)。源碼添加完畢之后，具體見(jiàn)圖 添加RT-Thread源碼到工程組文件夾。

2.4.5.2. 指定RT-Thread頭文件的路徑

RT-Thread的源碼已經(jīng)添加到開(kāi)發(fā)環(huán)境的組文件夾下面，編譯的時(shí)候需要為這些源文件指定頭文件的路徑，不然編譯會(huì)報(bào)錯(cuò)。RT-Thread的源碼里面只有RT-Thread3.0.3componentsfinsh、RT-Thread3.0.3include和RT- Thread3.0.3includelibc這三個(gè)文件夾下面有頭文件，只需要將這三個(gè)頭文件的路徑在開(kāi)發(fā)環(huán)境里面指定即可。同時(shí)我們還將RT-Thread3.0.3bsp里面的rtconfig.h這個(gè)頭文件拷貝到了工程根目錄下的user文件夾下，所以u(píng)ser的路徑也要加到開(kāi)發(fā)環(huán)境里面。RT- Thread頭文件的路徑添加完成后的效果具體見(jiàn)圖 在開(kāi)發(fā)環(huán)境中指定RT-Thread的頭文件的路徑。

2.5. 修改rtconfig.h

rtconfig.h是直接從RT-Thread/3.0.3/bsp文件夾下面拷貝過(guò)來(lái)的，該頭文件對(duì)裁剪整個(gè)RT-Thread所需的功能的宏均做了定義，有些宏定義被使能，有些宏定義被失能，一開(kāi)始我們只需要配置最簡(jiǎn)單的功能即可。要想隨心所欲的配置RT- Thread的功能，我們必須對(duì)這些宏定義的功能有所掌握，下面我們先簡(jiǎn)單的介紹下這些宏定義的含義，然后再對(duì)這些宏定義進(jìn)行修改。

2.5.1. rtconfig.h文件內(nèi)容講解

代碼清單:移植RTT-1 (1) ：頭文件RTE_Components.h是在MDK中添加RT-Thead Package時(shí)由MDK自動(dòng)生成的， 目前我們沒(méi)有使用MDK中自帶的RT-Thread的Package，所以這個(gè)頭文件不存在，如果包含了該頭文件，編譯的時(shí) 候會(huì)報(bào)錯(cuò)，等下修改rtconfig.h的時(shí)候需要注釋掉該頭文件。

代碼清單:移植RTT-1 (2) ： Use Configuration Wizard in Context Menu： 在上下文中使用 配置向?qū)?lái)配置rtconfig.h中的宏定義。接下來(lái)代碼中夾雜的“”、“”“”、“”和“”這些符號(hào)是MDK自帶的配置向?qū)Э刂品?hào)，使用這些符號(hào)控制的代碼可以生成一個(gè)對(duì)應(yīng)的圖形界面的配置 向?qū)?，rtconfig.h對(duì)應(yīng)的配置向?qū)Ь唧w見(jiàn)圖 rtconfig.h對(duì)應(yīng)的配置向?qū)АＳ嘘P(guān)配置向?qū)У恼Z(yǔ)法，可在MDK的幫助文檔里面找到， 在搜索欄輸入Configuration Wizard 即可搜索到，具體見(jiàn)圖 Configuration-Wizard。具體每一個(gè)符號(hào)的語(yǔ)法我們這里不 做細(xì)講，有興趣的可以深究下。 對(duì)于我個(gè)人，還是傾向于直接修改rtconfig.h中的源碼，而不是通過(guò)這個(gè)配置 向?qū)?lái)修改，就好比一個(gè)老煙槍抽煙的時(shí)候你要給他加個(gè)過(guò)濾嘴，那是不可能的，這輩子都是不可能的。

代碼清單:移植RTT-1 (3) ：RT-Thread的基本配置，要想RT-Thread準(zhǔn)確無(wú)誤的跑起來(lái)，這些基本配置必須得有且正確。

代碼清單:移植RTT-1 (3)-1 ：RT_THREAD_PRIORITY_MAX這個(gè)宏表示RT-Thread支持多少個(gè)優(yōu)先級(jí)， 取值范圍為8~~~256，默認(rèn)為32。

代碼清單:移植RTT-1 (3)-2：RT_TICK_PER_SECOND 表示操作系統(tǒng)每秒鐘有多少個(gè)tick，tick即是操 作系統(tǒng)的時(shí)鐘周期，默認(rèn)為1000，即操作系統(tǒng)的時(shí)鐘周期tick等于1ms。

代碼清單:移植RTT-1 (3)-3：RT_ALIGN_SIZE這個(gè)宏表示CPU處理的數(shù)據(jù)需要多少個(gè)字節(jié)對(duì)齊，默認(rèn)為4個(gè)字節(jié)。

代碼清單:移植RTT-1 (3)-4：RT_NAME_MAX這個(gè)宏表示內(nèi)核對(duì)象名字的最大長(zhǎng)度，取值范圍為2~~~16，默認(rèn)為8。

代碼清單:移植RTT-1 (3)-5：使用RT-Thread組件初始化，默認(rèn)使能。

代碼清單:移植RTT-1 (3)-6：使用用戶main函數(shù)，默認(rèn)打開(kāi)。

代碼清單:移植RTT-1 (3)-7：main線程棧大小，取值范圍為1~~~4086，單位為字節(jié)，默認(rèn)為512。

代碼清單:移植RTT-1 (4)：調(diào)試配置。包括了內(nèi)核調(diào)試配置，組件調(diào)試配置和線程棧溢出檢測(cè)，目前全部關(guān)閉。

代碼清單:移植RTT-1 (5)：鉤子函數(shù)配置，目前全部關(guān)閉。

代碼清單:移植RTT-1 (6)：軟件定時(shí)器配置，目前關(guān)閉，不使用軟件定時(shí)器。

代碼清單:移植RTT-1 (7)：內(nèi)部通信配置，包括信號(hào)量、互斥量、事件、郵箱和消息隊(duì)列，根據(jù)需要配置。

代碼清單:移植RTT-1 (8)：內(nèi)存管理配置。

代碼清單:移植RTT-1 (8)-1：RT_USING_MEMPOOL這個(gè)宏用于表示是否使用內(nèi)存池，目前關(guān)閉，不使用內(nèi)存池。

代碼清單:移植RTT-1 (8)-2：RT_USING_HEAP這個(gè)宏用于表示是否堆，目前關(guān)閉，不使用堆。

代碼清單:移植RTT-1 (8)-3：RT_USING_SMALL_MEM這個(gè)宏用于表示是否使用小內(nèi)存，目前使能。

代碼清單:移植RTT-1 (8)-4：RT_USING_TINY_SIZE這個(gè)宏用于表示是否使用極小內(nèi)存，目前關(guān)閉，不使用。

代碼清單:移植RTT-1 (9)：控制臺(tái)配置?？刂婆_(tái)即是rt_kprintf()函數(shù)調(diào)試輸出的設(shè)備，通常使用串口。

代碼清單:移植RTT-1 (10)：FINSH配置。

代碼清單:移植RTT-1 (11)：設(shè)備配置。

代碼清單:移植RTT-1 (12)：rtconfig.h配置結(jié)束。

2.5.2. rtconfig.h文件修改

rtconfig.h頭文件的內(nèi)容修改的不多，具體是：注釋掉頭文件RTE_Components.h、修改了 RT_THREAD_PRIORITY_MAX、RT_TICK_PER_SECOND和RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE這三個(gè)宏 的大小，具體見(jiàn) 代碼清單:移植RTT-2 的高亮部分。

2.6. 修改board.c

2.6.1. board.c文件內(nèi)容講解

board.c是直接從RT-Thread/3.0.3/bsp文件夾下面拷貝過(guò)來(lái)的，里面存放的是與硬件相關(guān)的初始化函數(shù)， 整個(gè) board.c中的內(nèi)容具體見(jiàn) 代碼清單:移植RTT-3。

代碼清單:移植RTT-3 (1)：RT-Thread相關(guān)頭文件，rthw.h是處理器相關(guān)，rtthread與內(nèi)核相關(guān)。

代碼清單:移植RTT-3 (2)：SysTick相關(guān)的寄存器定義和初始化函數(shù)，這個(gè)是跟處理器相關(guān)的，等下我們直接 使用固件庫(kù)函數(shù)，可以把這部分注釋掉，也可以保留，看個(gè)人喜好。

代碼清單:移植RTT-3 (3)：RT-Thread堆配置，如果同時(shí)定義了RT_USING_USER_MAIN和 RT_USING_HEAP這兩 個(gè)宏，表示RT-Thread里面創(chuàng)建內(nèi)核對(duì)象時(shí)使用動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配方案。堆可以是內(nèi)部的SRAM也可以是外部的SRAM或 SDRAM，目前的方法是從內(nèi)部SRAM里面分配一部分靜態(tài)內(nèi)存來(lái)作為堆空間，這里配置為4KB。rt_heap_begin_get() 和rt_heap_end_get()這兩個(gè)函數(shù)表示堆的起始地址和結(jié)束地址。這兩個(gè)函數(shù)前面的宏RT_WEAK的原型是關(guān)鍵字 __weak，表示若定義，即其它地方定義了rt_heap_begin_get()和rt_heap_end_get()這兩個(gè)函數(shù)實(shí)體， 被__weak修飾的函數(shù)就會(huì)被覆蓋。

RT_USING_USER_MAIN和RT_USING_HEAP這兩個(gè)宏在rtconfig.h中定義，RT_USING_USER_MAIN默認(rèn)使能，通過(guò)使能或者失能RT_USING_HEAP這個(gè)宏來(lái)選擇使用靜態(tài)或者動(dòng)態(tài)內(nèi)存。無(wú)論是使用靜態(tài)還是動(dòng)態(tài)內(nèi)存方案，使用的都是內(nèi)部的SRAM，區(qū)別是使用的內(nèi)存是 在程序編譯的時(shí)候分配還是在運(yùn)行的時(shí)候分配。

2.6.1.1. rt_hw_board_init()函數(shù)

代碼清單:移植RTT-3 (4)：RT-Thread啟動(dòng)的時(shí)候會(huì)調(diào)用一個(gè)名為rt_hw_board_init()的函數(shù)，從函數(shù)名稱 我們可以知道它是用來(lái)初始化開(kāi)發(fā)板硬件的，比如時(shí)鐘，比如串口等，具體初始化什么由用戶選擇。當(dāng)這些硬件 初始化好之后，RT-Thread才繼續(xù)往下啟動(dòng)。至于RT-Thread是哪個(gè)文件里面的哪個(gè)函數(shù)會(huì)調(diào) 用rt_hw_board_init()，我們?cè)诒菊孪炔患?xì)講，留到接下來(lái)的“RT-Thread的啟動(dòng)流程”章節(jié)再深究，這里我們 只需要知道我們用戶要自己編寫(xiě)一個(gè)rt_hw_board_init()的函數(shù)供RT-Thread啟動(dòng)的時(shí)候調(diào)用即可。

代碼清單:移植RTT-3 (4)-1：更新系統(tǒng)時(shí)鐘，如果硬件已經(jīng)能夠跑起來(lái)都表示系統(tǒng)時(shí)鐘是沒(méi)有問(wèn)題的，該函數(shù)一般由固件庫(kù)提供。

代碼清單:移植RTT-3 (4)-2：初始化系統(tǒng)定時(shí)器SysTick，SysTick給操作系統(tǒng)提供時(shí)基，1個(gè)時(shí)基我們稱之 為一個(gè)tick，tick是操作系統(tǒng)最小的時(shí)間單位。RT_TICK_PER_SECOND是一個(gè)在rtconfig.h中定義的宏，用于 配置SysTick每秒中斷多少次，這里配置為1000，即1秒鐘內(nèi)SysTick會(huì)中斷1000次，即中斷周期為1ms。 這部 分功能等下我們會(huì)用固件庫(kù)函數(shù)SysTick_Config()來(lái)代替。

代碼清單:移植RTT-3 (4)-3：硬件BSP初始化統(tǒng)統(tǒng)放在這里，比如LED，串口，LCD等。目前我們暫時(shí)沒(méi)有初始化任何開(kāi)發(fā)板的硬件。

代碼清單:移植RTT-3 (4)-4：這部分是RT-Thread為開(kāi)發(fā)板組件提供的一個(gè)初始化函數(shù)，該函數(shù)在 components.c里面實(shí)現(xiàn)，由rtconfig.h里面的宏RT_USING_COMPONENTS_INIT決定是否調(diào)用，默認(rèn)是開(kāi)啟。

代碼清單:移植RTT-3 (4)-5：rt_console_set_device()是RT-Thread提供的一個(gè)控制臺(tái)設(shè)置函數(shù)，它將指定rt_kprintf()函數(shù) 的輸出內(nèi)容具體從什么設(shè)備打印出來(lái)。該函數(shù)在kservice.c里面實(shí)現(xiàn)，由rtconfig.h里面的RT_USING_CONSOLE和RT_USING_DEVICE這兩個(gè)宏決定是否調(diào)用，目前我們暫時(shí)不用。

代碼清單:移植RTT-3 (4)-6：rt_system_heap_init()是RT-Thread提供的一個(gè)內(nèi)存初始化函數(shù)， 只有在使用RT-Thread提供的動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配函數(shù)時(shí)才需要使用到。該函數(shù)在mem.c里面實(shí)現(xiàn)，由rtconfig.h里面的RT_USING_HEAP和RT_USING_USER_MAIN這兩個(gè)決定是否調(diào)用，目前我們暫時(shí)不用。

2.6.1.2. SysTick_Handler()函數(shù)

代碼清單:移植RTT-3 (5)：SysTick中斷服務(wù)函數(shù)是一個(gè)非常重要的函數(shù)，RT-Thread所有跟時(shí)間相關(guān)的事 情都在里面處理，具體實(shí)現(xiàn)見(jiàn) 代碼清單:移植RTT-4。

代碼清單:移植RTT-4 SysTick_Handler()函數(shù)

代碼清單:移植RTT-4 (1)：進(jìn)入中斷，對(duì)中斷計(jì)數(shù)器rt_interrupt_nest加1操作。

代碼清單:移植RTT-4(2)：rt_tick_increase()用于更新時(shí)基，實(shí)現(xiàn)時(shí)間片，掃描系統(tǒng)定時(shí)器。

代碼清單:移植RTT-4(3) ：退出中斷，對(duì)中斷計(jì)數(shù)器rt_interrupt_nest減1操作。

2.6.2. board.c文件修改

board.c文件內(nèi)容修改的并不多，具體見(jiàn)代碼清單:移植RTT-5的高亮部分。

代碼清單:移植RTT-5 修改(1)：在user目錄下新建一個(gè)board.h頭文件，用來(lái)包含固件庫(kù)和BSP相關(guān)的 頭文件和存放board.c里面的函數(shù)聲明，具體見(jiàn) 代碼清單:移植RTT-6。

代碼清單:移植RTT-5 修改(2)：SysTick相關(guān)的寄存器和初始化函數(shù)統(tǒng)統(tǒng)屏蔽掉，將由固件庫(kù)文件core_cm3/4/7里面的替代。

代碼清單:移植RTT-5 修改(3)：SysTick初始化函數(shù)由固件庫(kù)文件core_cm3/4/7里面的SysTick_Config()函數(shù)替代。

如果使用的是HAL庫(kù)（目前野火只在STM32 M7系列中使用HAL庫(kù)），則必須添加系統(tǒng)時(shí)鐘初始化函數(shù)，這個(gè)函數(shù)在 我們利用STM32CubeMX代碼生成工具配置工程時(shí)會(huì)自動(dòng)給我們生成，我們只需添加到rt_hw_board_init()函數(shù)進(jìn) 行初始化即可。

代碼清單:移植RTT-7 (2)：初始化系統(tǒng)時(shí)鐘之后，需要對(duì)SysTick進(jìn)行初始化，因?yàn)橄到y(tǒng)時(shí)鐘初始化函數(shù)會(huì) 在最后將SysTick的時(shí)鐘也進(jìn)行初始化為HAL庫(kù)中默認(rèn)的時(shí)鐘，不滿足我們系統(tǒng)的要求，所以我們只能使用 HAL_SYSTICK_Config將SysTick重新初始化，根據(jù)我們的RT_TICK_PER_SECOND宏定義進(jìn)行配置。保證系統(tǒng)正常運(yùn)行。

2.7. 添加core_delay.c和core_delay.h文件

只有在使用HAL庫(kù)時(shí)才需要添加core_delay.c和core_delay.h文件。野火只在其M7系列的開(kāi)發(fā)板使用了HAL，M4和M3使用的是標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)，不需要添加。

在ST的Cortex-M7內(nèi)核系列的單片機(jī)中，就不再支持標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)而是推出了HAL庫(kù)，目前，野火只在STM32 M7系列中使用HAL庫(kù)。

HAL是意思是HardwareAbstractionLayer，即硬件抽象層。用一句話概括就是現(xiàn)在這個(gè)庫(kù)與標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)相比，與底 層硬件的相關(guān)性大大地降低，程序可移植性大大提高，電工寫(xiě)程序更easy，可以像計(jì)算機(jī)的碼農(nóng)那樣寫(xiě)代碼。對(duì)于 小白來(lái)說(shuō)，Coding的門檻雖然降低了，但是HAL帶來(lái)的占用內(nèi)存大，編譯慢是很多老手不喜歡的，特別是我，我就 很不喜歡，編譯一次7分鐘，簡(jiǎn)直是要了我的老命。鑒于HAL的優(yōu)缺點(diǎn)，我個(gè)人觀點(diǎn)是比較適合ST Cortex-M7內(nèi)核 系列這種大內(nèi)存，高性能的MCU，雖然Cortex-M3/M4也有HAL庫(kù)，但是還是使用標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)比較好。

HAL庫(kù)驅(qū)動(dòng)中，由于某些外設(shè)的驅(qū)動(dòng)需要使用超時(shí)判斷（比如I2C、SPI、SDIO等），需要精確延時(shí)（精度為1ms）， 使用的是SysTick，但是在操作系統(tǒng)里面，我們需要使用SysTick來(lái)提供系統(tǒng)時(shí)基，那么就沖突了，怎么辦？我們 采取的做法是重寫(xiě)HAL庫(kù)里面延時(shí)相關(guān)的函數(shù)，只有三個(gè)：HAL_InitTick()、HAL_GetTick()和HAL_Delay()， 這三個(gè)函數(shù)在HAL庫(kù)中都是弱定義函數(shù)（函數(shù)開(kāi)頭帶__weak關(guān)鍵字），弱定義的意思是只要用戶重寫(xiě)這三個(gè)函數(shù)， 原來(lái)HAL庫(kù)里面的就會(huì)無(wú)效。

在Cortex-M內(nèi)核里面有一個(gè)外設(shè)叫DWT(Data Watchpoint and Trace)， 該外設(shè)有一個(gè)32位的寄存器叫CYCCNT， 它是一個(gè)向上的計(jì)數(shù)器， 記錄的是內(nèi)核時(shí)鐘運(yùn)行的個(gè)數(shù)，最長(zhǎng)能記錄的時(shí)間為： 10.74s = 2的32次方/400000000 (CYCNNT從0開(kāi)始計(jì)數(shù)到溢出，最長(zhǎng)的延時(shí)時(shí)間與內(nèi)核的頻率有關(guān)，假設(shè)內(nèi)核頻率為400M，內(nèi)核時(shí)鐘跳一次的時(shí)間 大概為1/400M=2.5ns)，當(dāng)CYCCNT溢出之后，會(huì)清0重新開(kāi)始向上計(jì)數(shù)。這種延時(shí)方案不僅精確，而且還不占用單 片機(jī)的外設(shè)資源，非常方便。所以HAL庫(kù)里面剛剛講到的需要重寫(xiě)的三個(gè)函數(shù)我們都基于CYCCNT的方案來(lái)實(shí)現(xiàn)，具 體的實(shí)現(xiàn)見(jiàn)代碼清單:移植RTT-8和代碼清單13?9的高亮部分，其中core_delay.c和core_delay.h這兩個(gè)文件我們已經(jīng) 寫(xiě)好，放在user文件夾下即可，具體的使用方法看注釋。

代碼清單:移植RTT-8 (1)：重寫(xiě)HAL_InitTick()函數(shù)。

代碼清單:移植RTT-8 (2)：重寫(xiě)HAL_GetTick ()函數(shù)。

代碼清單:移植RTT-9 (3)：重寫(xiě)HAL_Delay ()函數(shù)。

2.8. 修改main.c

我們將原來(lái)裸機(jī)工程里面main.c的文件內(nèi)容全部刪除，新增如下內(nèi)容，具體見(jiàn) 代碼清單:移植RTT-10。