相較于傳統(tǒng)人工搬運(yùn)，在物流智能化需求迅速增長(zhǎng)的推動(dòng)下，叉車作為搬運(yùn)的核心設(shè)備，也越來越向智能化的進(jìn)程快速演進(jìn)著，叉車式AGV作為一大熱門類型，已經(jīng)在工業(yè)制造、物流、倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)中發(fā)揮重要作用。AGV具有高效、靈活、獨(dú)立、安全等特性。AGV也逐步替代人工完成裝配、搬運(yùn)、堆放、卸載等工作，為智能工廠、智能車間做出重要貢獻(xiàn)。

盡管AGV叉車已經(jīng)進(jìn)入到一個(gè)快速發(fā)展期，但在實(shí)際使用上，依然面臨一大難題。如何實(shí)現(xiàn)精確定位，自動(dòng)路徑規(guī)劃，目標(biāo)托盤的搜索，檢測(cè)，對(duì)孔，搬運(yùn)及裝卸工作，成為各大智能叉車廠商首要考慮的問題。因?yàn)橐恍﹤}(cāng)庫(kù)貨物放置環(huán)境復(fù)雜，人工/貨車放置托盤的位置不夠精確，導(dǎo)致無人叉車依靠傳統(tǒng)的機(jī)械限位或者單目相機(jī)識(shí)別的方式無法準(zhǔn)確識(shí)別托盤，常常出現(xiàn)無人叉車對(duì)接托盤位置偏移角度較大，進(jìn)而導(dǎo)致進(jìn)叉失敗，若托盤擺放位置與設(shè)定位置存在一定的距離或角度偏差時(shí)，叉車將叉取失敗并需要人工處理，大大降低整體運(yùn)輸效率。

超聲波傳感器需要兩部分，發(fā)射器和接收器。在最標(biāo)準(zhǔn)的配置中，它們盡可能靠近并排放置。當(dāng)接收器靠近發(fā)射器時(shí)，聲音以更直的方式從發(fā)射器傳播到被檢測(cè)物體并返回接收器，從而導(dǎo)致較小的測(cè)量誤差。還有超聲波收發(fā)器，其中發(fā)射器和接收器功能集成到一個(gè)單元中，以最大限度地減少物理錯(cuò)誤。離開發(fā)射器的聲波在形狀上與離開手電筒的光比激光更相似，因此必須考慮傳播和光束角。隨著聲波離發(fā)射器越來越遠(yuǎn)，檢測(cè)區(qū)域?qū)⒃谒胶痛怪狈较蛏显黾?。這個(gè)不斷變化的區(qū)域是超聲波傳感器根據(jù)波束寬度或波束角度而不是標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)區(qū)域給出其覆蓋規(guī)范的原因。廠家比較這個(gè)波束角時(shí)，建議驗(yàn)證波束角是波束的全角還是與換能器直線的變化角。

光束角的次要影響是設(shè)備的范圍。一般來說，窄波束會(huì)產(chǎn)生更大的檢測(cè)范圍，因?yàn)槌暡}沖的能量更集中，可以走得更遠(yuǎn)，才能消散到無法使用的程度。相反，更寬的光束會(huì)將能量傳播到更寬的弧中，從而降低預(yù)期的檢測(cè)范圍。選擇理想的光束寬度在很大程度上取決于應(yīng)用。較寬的光束更適合覆蓋較大的區(qū)域和一般檢測(cè)，而較窄的光束則限制檢測(cè)區(qū)域，避免誤報(bào)。工采網(wǎng)提供的MaxBotix 料倉(cāng)料位超聲波傳感器 - MB1210是一款可以遠(yuǎn)距離測(cè)量（可到7.65米）的低成本的超聲波傳感器。它不僅具備實(shí)時(shí)校準(zhǔn)功能，而且對(duì)于距離不同的目標(biāo)還可以連續(xù)可變的增益以得到更精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)。較寬的供電電壓：3.3V ~5.5V，低功耗也使得它適用于電池供電系統(tǒng)。與MB1210相同性能的同系列產(chǎn)品中，還有可以測(cè)量10.68米的更遠(yuǎn)距離的超聲波傳感器MB1260。對(duì)于室內(nèi)環(huán)境的料倉(cāng)料位測(cè)量，這個(gè)系列的產(chǎn)品是一種優(yōu)秀的解決方案。

審核編輯：符乾江