我們先來揭曉上期關于“您的愛車上是否已經(jīng)安裝了EDR?”的投票結果：

從上篇文章投票結果可以看出，小伙伴們還是有近20%的車輛上安裝了EDR“黑匣子”，沒有安裝EDR的小伙伴們也不用著急，未來咱們換新車一樣會有滴!

好了，接下來我們進入本篇內(nèi)容。

引言

倒車入庫、側方停車，相信對于不少新手司機，甚至是老司機而言，都是一個讓人頭疼的問題，很多司機不怕開車上路，就怕到達目的地停車，初步診斷，很多人都患有“泊車困難癥”!如何醫(yī)治?或許“自動泊車”的相關功能就是對癥的良藥。

所謂對癥下藥，要想醫(yī)治好“泊車困難癥”還是要看病癥。

常見“泊車困難癥”的病癥或許是下面這三種：

病癥一.空間感不好，臨床表現(xiàn)為——不論距離多近都會覺得還有空間。

癥狀二. 方向感不好，臨床表現(xiàn)為——明明打了方向，可為什么一直沒有停進去!

癥狀三. 剎車、油門不分，臨床表現(xiàn)為——為什么剎車踩了突然加速啊!

相較于正常駕駛開車，往往很多人在停車時更容易造成刮蹭或意外。

繼而目前很多車企已經(jīng)在為旗下車型引入自動泊車輔助系統(tǒng)，這對于我們“泊車困難癥”的車主來說極為受用。

那么，自動泊車輔助系統(tǒng)原理是什么呢?相較于我們?nèi)祟愸{駛人員有何不同呢?同時自動泊車又有哪些種類呢?下面文章就帶大家了解一下吧!

# 自動泊車原理

自動泊車過程基本上都是先由車輛傳感器去識別車位和障礙物，然后將識別到的數(shù)據(jù)傳輸給泊車控制器，再由泊車控制器計算出合理的泊車路徑，并發(fā)出操作指令給車輛執(zhí)行機構去行動，最終使車輛自動泊車入位。

簡單來講，整個泊車過程可以濃縮為三步：

發(fā)現(xiàn)車位：通過傳感器的識別，找到合適的停車位

外界感知：通過傳感器的感知，判斷與障礙物的空間距離

信息決策與最終執(zhí)行：結合空間距離，進行路徑的規(guī)劃與行車操作

人類停車和自動泊車其實在各自場景都會有一些明顯的優(yōu)勢和劣勢，我們還是按照上面三個過程來看。

所以相比之下，自動泊車會比人類操作更加精準，但相應的，如果傳感器被遮擋或有損傷，那么也會影響相關的停車操作，所以這也需要對傳感器工作狀況的監(jiān)測。

那么自動泊車是不是就是我們把車開到車位附近，然后坐等泊車系統(tǒng)它自己去停而已呢?

答案是否定的，畢竟隨著自動駕駛的落地越來越近，自動泊車的種類也有更多，目前自動泊車輔助系統(tǒng)主要分四種：APA(自動泊車)、RPA(遙控泊車)、HPP(記憶泊車)以及AVP(代客泊車)，相應他們的實現(xiàn)場景也對應著自動駕駛的等級。

目前我們應用廣泛的還是L2場景下的APA功能，但HPP以及AVP能力目前行業(yè)內(nèi)也都有成熟案例，下面簡單給大家說明一下幾種泊車功能。

01APA和RPA(L2級別)

APA(Auto Parking Assist)，即自動泊車輔助功能。它能幫我們解決常見的倒庫、側方等停車。早期的APA功能可能需要人類干預，但目前的APA功能更加成熟，可自主通過車載傳感器、處理器和控制系統(tǒng)實現(xiàn)自動識別車位，并自動完成泊車入位的整個過程。但在這個過程中，駕駛員不能離開駕駛位，需要根據(jù)情況隨時接管車輛。

另外，在此APA功能的基礎上，工程師們還拓展了RPA遠程遙控泊車功能。據(jù)說該功能初衷只是想解決停車入位后駕駛員沒有辦法開車門的問題，比如狹窄的車庫，停車位兩邊的車輛距離太近等情況。

RPA(Remote Parking Assist)即遙控泊車輔助，它能幫助用戶在車外一定可視范圍內(nèi)使用遙控裝置(手機或鑰匙)控制車輛進行泊入、泊出、直進、直出等功能，整個過程中駕駛員必須始終監(jiān)控車輛狀態(tài)。

例如：長安汽車(四維圖新戰(zhàn)略合作伙伴)在2021年年初發(fā)布的APA 6.0遠程智能泊車系統(tǒng)，就可通過手機APP遠程操控完成了垂直、平行、斜列等一系列泊車操作。

不難看出，APA基本上已經(jīng)可以滿足大部分的停車需求，但也還是需要我們司機在車上監(jiān)管完成倒車動作。

如果您和小編有一樣想法的話，那么HPP可能就是更適合我們的泊車方式。

02HPP(L3級別)

HPP(Home Zone Parking Pilot)即記憶泊車，這里Home Zone字面意思雖然是家庭停車區(qū)域，其實它指的是某些固定的停車場景(小區(qū)或公司固定車位)，因此也稱為記憶式泊車系統(tǒng)，對應SAE自動駕駛級別中的L3級別。

當我們有固定停車位，那么HPP就可以通過車輛的傳感器來學習、記錄、儲存我們平常上下車的位置、停車的操作、停車行進路徑以及停車固定位置等，然后當我們再次駕車到達這些地點時，可以實現(xiàn)車輛自動泊入終點附近已被HPP系統(tǒng)記憶的車位。

注：APA技術迭代到后期也可以有記憶路線停入固定車位能力，此時APA被叫做HPA(自學習泊車)。

有的小伙伴們說了，我沒有固定停車位，而且取車時還得自己進停車場里去找車，太麻煩了!

那么AVP這種達到L4級別自動駕駛泊車系統(tǒng)就是我們懶人的最佳福音!它能讓我們到家門口或公司門口后直接下車，然后AVP讓車輛自己去停車場找空余車位泊車，當我們再次需要車輛的時候，手機上點“召喚”取車，車輛會自動啟動并開到我們的身邊，停車和取車全都不需要我們?nèi)烁鴧⑴c。

03AVP(L4級別)

AVP (Autonomous Valet Parking)即自主代客泊車，屬于汽車行業(yè)認為最有可能首先量產(chǎn)落地的L4級別自動駕駛場景。畢竟AVP的優(yōu)勢不僅僅是取代了傳統(tǒng)的人工代客泊車，其實它更多的是幫助用戶節(jié)省大量的停車時間，并解決高峰期排隊停車的痛點。

AVP自主代客泊車系統(tǒng)雖然好，但是要實現(xiàn)還取決于車輛自身的“單車智能”軟硬件技術實力，四維圖新“智駕”能力就可以很好的為泊車提供支持：

1.算力分配方面，四維圖新域控制技術已由單域向跨域融合過渡，陸續(xù)推出行泊一體、艙泊一體全場景域融合，讓更多車身傳感器得到有效利用，另外四維圖新高精度停車場地圖也有助于自動駕駛車將有限的算力合理復用和分配。

2.控制精準度方面，四維圖新泊車算法與實際自動代客泊車執(zhí)行軌跡有效匹配。

3.停車位識別方面，四維圖新在通過算法靈活判定停車區(qū)域的同時，也可針對傳感器無法搜索到車位的一些情況(如路面車位標記線缺損、模糊或有其它信息干擾;環(huán)境光照太強或太弱，影響攝像頭的性能等)結合地圖數(shù)據(jù)進行有效補充。

總結

綜上所述，“自動泊車”可以解決我們司機感受最深的停車痛點，滿足了我們從小區(qū)到公司的固定車位，以及公共停車場等不同場景的泊車需求，可以完美解決我們個人停車過程中的一些困難。

四維圖新作為一家智能出行科技公司，其“智駕業(yè)務”已滿足面向不同等級的自動駕駛前裝量產(chǎn)需求。未來，四維圖新將協(xié)同合作伙伴們，盡快落地相關智能駕駛產(chǎn)品應用，為小伙伴們提供更多滿足我們需求的好產(chǎn)品。

最后，小編也想了解一下小伙伴們覺得自動泊車功能是否能夠解決停車難題?

原文標題：自動駕駛幫你解決“泊車困難癥”

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