命令通道 $FCT_CALL 的功能

使用 CWRITE 調(diào)用命令通道 $FCT_CALL 的文件系統(tǒng)函數(shù)。調(diào)用時(shí)，函數(shù)參數(shù)必須作為 Var1 … Var10 傳送到 CWRITE。此外，CWRITE 傳輸?shù)膶?xiě)入模式必須是#SYNC。

默認(rèn)情況下，函數(shù)訪問(wèn)的文件存儲(chǔ)在本地目錄C:KRCROBOTERUserFiles。存儲(chǔ)在那里的文件的最大總大小限制為 10 MB，即存儲(chǔ)在那里的所有文件的總大小不得超過(guò)此限制。也可以通過(guò)函數(shù) krl_mount() 使用啟用的網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)器。

可以從機(jī)器人解釋程序或提交解釋程序調(diào)用文件系統(tǒng)函數(shù)。不允許從一個(gè)解釋器打開(kāi)文件，然后從另一個(gè)解釋器訪問(wèn)它，例如 寫(xiě)入或再次關(guān)閉文件。

錯(cuò)誤處理

每個(gè)文件系統(tǒng)函數(shù)通過(guò) CWRITE 提供一個(gè)返回值，可以在 KRL 程序中查詢和評(píng)估。返回值指示函數(shù)是成功執(zhí)行還是因錯(cuò)誤而中止。

調(diào)用 CWRITE 時(shí)傳遞的變量 State.RET1 用于監(jiān)控是否發(fā)生錯(cuò)誤：

State.RET1= #DATA_OK：函數(shù)執(zhí)行成功

State.RET1= #CMD_ABORT: 函數(shù)因錯(cuò)誤而取消

在發(fā)生錯(cuò)誤的情況下，返回的錯(cuò)誤號(hào)可用于定位原因。使用變量 State.MSG_NO 輪詢錯(cuò)誤號(hào)。描述了每個(gè)功能的可能錯(cuò)誤編號(hào)。

$FCT_CALL: 將字符寫(xiě)入文件

命令通道 $FCT_CALL 的管理號(hào)（句柄）

CWRITE() 函數(shù)可用于通過(guò) $FCT_CALL 命令通道調(diào)用函數(shù)。變量本身是寫(xiě)保護(hù)的。

$FCT_CALL=Number

字符“a”將通過(guò)命令通道 $FCT_CALL 寫(xiě)入文件MyTest.TXT。如果文件已經(jīng)存在，則在打開(kāi)文件時(shí)刪除文件的內(nèi)容。 對(duì)于使用 CWRITE 的每個(gè)函數(shù)調(diào)用，都要進(jìn)行檢查以查看函數(shù)是成功執(zhí)行還是因錯(cuò)誤而中止。如果發(fā)生錯(cuò)誤，可以根據(jù)錯(cuò)誤原因編程相應(yīng)的錯(cuò)誤處理。如果沒(méi)有發(fā)生錯(cuò)誤，將寫(xiě)入字符并再次關(guān)閉文件. krl_mount()創(chuàng)建和連接掛載點(diǎn)

為了從 KRL 連接到啟用的網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)器，必須為掛載點(diǎn)分配一個(gè)名稱，并且必須知道啟用目錄的完整路徑。連接網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)器也需要用戶的用戶名和加密密碼。

機(jī)器人控制器 C:KRCUTILHash 目錄下的程序 khash.exe 可用于加密密碼。程序 khash.exe 必須在 Windows shell cmdk.exe 上執(zhí)行，并且需要輸入密碼。

例如，如果用戶的密碼是“kuka”，則 Windows shell 上的加密程序調(diào)用如下：khash.exe kuka

在 KRL 程序中調(diào)用 krl_mount() 時(shí)必須使用的加密密碼隨后會(huì)顯示在 Windows shell 上。

krl_mount(CHAR[] Name, CHAR[] Path, CHAR[] User, CHAR[] Password)

例：

使用名稱 TransferNet 建立到網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)器 \160.160.113.23 ransfer 的掛載點(diǎn)。使用加密密碼為用戶“Administrator”建立連接：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_mount", "/TransferNet","http://160.160.113.23/transfer","Administrator","04FF94D4B99A1153C8CF3D479089A77AFE")

krl_unmount()

刪除掛載點(diǎn)

此函數(shù)可用于終止與使用 krl_mount() 建立的網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)器的連接。

krl_unmount(CHAR[] Name)

Name創(chuàng)建的掛載點(diǎn)名稱

名稱必須以字符“/”開(kāi)頭，并且不得包含另一個(gè)“/”字符。

與掛載點(diǎn) TransferNet 的連接被終止：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_unmount", "/TransferNet")

krl_fopen()

打開(kāi)一個(gè)文件

根據(jù)選擇的模式，文件以文本文件或二進(jìn)制文件的形式打開(kāi)以進(jìn)行讀訪問(wèn)和/或?qū)懺L問(wèn)。可用模式對(duì)應(yīng)于頭文件 stdio.h 的 fopen() 函數(shù)。

在 KRL 程序中使用此功能最多可以同時(shí)打開(kāi) 11 個(gè)文件。

krl_fopen(CHAR[] Name, CHAR[] Mode, INT Handle <, BUFF_MODE_T Buffering> )

Mode

“r”

作為文本文件打開(kāi)以進(jìn)行讀取訪問(wèn)

在這種模式下，一個(gè)文件可以連續(xù)打開(kāi)多次（包括由機(jī)器人和提交解釋器同時(shí)打開(kāi)）而無(wú)需先關(guān)閉。在每種情況下都會(huì)返回一個(gè)不同的句柄。這些句柄中的每一個(gè)都必須在某個(gè)時(shí)候關(guān)閉，因?yàn)榉駝t無(wú)法以不同的模式打開(kāi)文件。

“w”

作為文本文件打開(kāi)以進(jìn)行寫(xiě)訪問(wèn)

在這種模式下，文件的內(nèi)容在打開(kāi)時(shí)被刪除。如果他的文件不存在，則創(chuàng)建它。

“a”

作為文本文件打開(kāi)以進(jìn)行寫(xiě)訪問(wèn)

在這種模式下，文件的內(nèi)容在打開(kāi)時(shí)不會(huì)被刪除；相反，寫(xiě)入的值被添加到文件的末尾。如果文件不存在，則創(chuàng)建它。

“rb”

作為二進(jìn)制文件打開(kāi)以進(jìn)行讀取訪問(wèn)

“wb”

作為二進(jìn)制文件打開(kāi)以進(jìn)行寫(xiě)訪問(wèn)

“r+”

作為文本文件打開(kāi)以進(jìn)行讀寫(xiě)訪問(wèn)

注意：打開(kāi)文件后，文件指針指向文件的開(kāi)頭。為確保在將數(shù)據(jù)寫(xiě)入文件時(shí)不會(huì)覆蓋任何內(nèi)容，必須通過(guò)函數(shù) krl_fseek() 將文件指針?lè)旁谖募┪病?/p>

例：

文件 ROBOTERUserFilesMyFile.txt 作為文本文件打開(kāi)以進(jìn)行讀取訪問(wèn)：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fopen", "MyFile.txt", "r", FileHandle)

文件 ROBOTERUserFiles estMyFile.txt 作為二進(jìn)制文件打開(kāi)，用于讀寫(xiě)訪問(wèn)。如果該文件已存在，則刪除該文件的內(nèi)容。

如果文件不存在，則創(chuàng)建它：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fopen", "Test/MyFile.txt", "wb+", FileHandle)

MyFile.txt 文件作為文本文件打開(kāi)，用于讀取訪問(wèn)，無(wú)需在啟用的網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)器上進(jìn)行緩沖。名稱為 Net1 的網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)器的掛載點(diǎn)必須首先通過(guò) krl_mount() 創(chuàng)建：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fopen", "/Net1/MyFile.txt", "r",

FileHandle, #NO_BUFF)

krl_fclose()

關(guān)閉文件

該文件由傳輸?shù)木浔鞔_確定。一旦文件被關(guān)閉，句柄就無(wú)效并且不能用于進(jìn)一步的文件系統(tǒng)操作。

當(dāng)文件關(guān)閉時(shí)，寫(xiě)入緩沖區(qū)的內(nèi)容將寫(xiě)入文件。

krl_fclose(INT Handle)

文件通過(guò)文件句柄關(guān)閉：CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fclose", FileHandle)

krl_fputc()

將字符寫(xiě)入文件

文件中寫(xiě)入字符的點(diǎn)取決于打開(kāi)文件的模式和文件指針的位置。

krl_fputc(INT Handle, CHAR Character)

字符“x”被寫(xiě)入句柄傳輸?shù)奈募校篊WRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fputc", FileHandle, "x")

krl_fputs()

將字符串寫(xiě)入文件

該函數(shù)可用于將常量字符串或可變字符串寫(xiě)入文件。如果使用變量，則 CHAR 數(shù)組的每個(gè)元素都必須初始化并包含一個(gè)有效值。

文件中寫(xiě)入字符串的點(diǎn)取決于打開(kāi)文件的模式和文件指針的位置。

krl_fputs(INT Handle, CHAR[] String)

例：

一個(gè)常量字符串被寫(xiě)入到句柄傳送的文件中：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fputs", FileHandle, "write this!")

將變量“StringVar[]”中包含的字符串寫(xiě)入句柄傳送的文件中：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fputs", FileHandle, StringVar[])

krl_fwriteln()

將字符串逐行寫(xiě)入文件

該函數(shù)可用于將常量字符串或可變字符串寫(xiě)入文件。將行尾字符附加到要寫(xiě)入的字符串。如果使用變量，則 CHAR 數(shù)組的每個(gè)元素都必須初始化并包含一個(gè)有效值。

文件中寫(xiě)入字符串的行取決于打開(kāi)文件的模式和文件指針的位置。

krl_fwriteln(INT Handle, CHAR[] String)

將一個(gè)空行寫(xiě)入句柄傳輸?shù)奈募校?/p>

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fwriteln", FileHandle, " ")

krl_fprintf()

將字符串格式化寫(xiě)入文件

要寫(xiě)入的格式作為字符串傳送給函數(shù)。要寫(xiě)入的值也會(huì)被傳送。

可用格式在頭文件 stdio.h 的 fprintf() 函數(shù)的文檔中列出。除了“%o”、“%p”、“%n”和列表“[List]”之外，所有格式都是允許的。

krl_fprintf(INT Handle, CHAR[] Format, Par1, … , Par8)

由字符“;”分隔的 3 個(gè)值 被寫(xiě)入由句柄傳輸?shù)奈募⒏袷交?/p>

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fprintf", FileHandle, "%s;%x;%c", "Item1", 'HA0', CharVar)

例:

DECL INTHANDLE DECL STATE_T STAT DECL MODUS_T MODE

...

CHAR MYCHAR

...

MODE =#SYNC HANDLE = 0 MYCHAR = "a"

...

; 在 C:KRCROBOTERUserFiles 下創(chuàng)建一個(gè)文件

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE,"krl_fopen", "MyTest.TXT", "w", HANDLE)

; 檢查是否發(fā)生錯(cuò)誤

IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT)THEN

IF (STAT.MSG_NO == -5) THEN

; 如果有很多文件已經(jīng)打開(kāi)，則錯(cuò)誤處理...

ELSE

; 如果需要，檢查其他錯(cuò)誤代碼

... ENDIF

ELSE

; 沒(méi)有發(fā)生錯(cuò)誤

; 將字符寫(xiě)入文件

CWrite($FCT_CALL, STAT, MODE, "krl_fputc",HANDLE, MYCHAR) IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT) THEN

; 錯(cuò)誤處理

... ENDIF

; 關(guān)閉文件

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE,"krl_fclose", HANDLE) IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT) THEN

錯(cuò)誤處理

... ENDIF

ENDIF

原文標(biāo)題：也許使用它會(huì)對(duì)KUKA編程有一個(gè)突破性的認(rèn)識(shí)---$FCT_CALL。

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