首先 安全功能涉及以下部件：

控制系統(tǒng) PC 機中的安全控制系統(tǒng)

庫卡控制面板 （庫卡 smartPAD）

控制柜 (CCU)

分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (RDC)

庫卡 PowerPack (KPP)

庫卡 ServoPack (KSP)

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驅(qū)動裝置接通 = 造作人員防護裝置+SAFETY運行許可FF+SAFETY 驅(qū)動裝置開通 AF

BS 操作人員防護裝置

用于訪問防護區(qū)的輸入端。在自動模式下，信號觸發(fā) Stop 1。即使任何一扇防護門關(guān)上，機器人也不允許重新開動，所以必須對功能取消進行確認。

安全停止 Stop1 （所有軸）

用于安全停止 Stop1 的信號。觸發(fā)大坡度的斜面停止。機器人以最快速度在安全技術(shù)作用下停止。所有軸順沿預(yù)定軌跡停止運動。驅(qū)動裝置在進入靜止?fàn)顟B(tài)后關(guān)機。FF（運行許可）設(shè)為 0 。US2電壓關(guān)斷，AF （驅(qū)動許可）在1.5 秒后設(shè)為 0 。

AF 驅(qū)動許可 （KRC 內(nèi)部安全控制已許可驅(qū)動裝置開機）

FF （運行許可）（KRC 內(nèi)部安全控制系統(tǒng)已準許機器人動作）

閃斷沒有使能的原因時: 安全門關(guān)閉后,機器人安全驅(qū)動許可沒有關(guān)閉AF,就再次激活安區(qū)門,使得AF無法被觸發(fā)激活,使得驅(qū)動控制器”I”使能給不上 .

RK100=10

MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF 安全監(jiān)控

$OUT[RK100]=MERK1 A10 機器人RK100驅(qū)動準備就緒

$USER_SAF

如果安全圍欄監(jiān)控開關(guān)打開（AUT 模式）或使能開關(guān)釋放（T1 或 T2 模式），此輸出將復(fù)位。

$USER_SAF 為 TRUE 的條件取決于控制器型號和操作模式：

KR C4

T1, T2 啟用開關(guān)被按下。

AUT, AUT EXT 物理保護已關(guān)閉。

VKR C4

T1 啟用開關(guān)被按下。E2 關(guān)閉。

T2 啟用開關(guān)被按下。2 和 E7 關(guān)閉。

AUT EXT 物理保護已關(guān)閉。E2 和 E7 打開。

原文標題：KUKA C4 使能"I"控制淺談

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