MyCobot機(jī)械臂是一款入門級的六自由度機(jī)械臂，目前是國產(chǎn)機(jī)械臂中價格和性能十分優(yōu)良的機(jī)械臂，本講主要以MyCobot 280pi機(jī)臂的開箱搭建和開發(fā)前的準(zhǔn)備工作為起點(diǎn)為小伙伴們詳細(xì)的介紹這款機(jī)械臂的搭建，開發(fā)，代碼調(diào)試，及進(jìn)階。

MyCobot消費(fèi)級的機(jī)械臂有四種型號的機(jī)械臂，M5版本、Pi版本、Arduino版本、JN版本，這里我主要以樹莓派的Cobot作為我們教學(xué)的設(shè)備。

一：開箱

1、標(biāo)準(zhǔn)配置的設(shè)備開箱主要有以下幾個部件

2、固定機(jī)械臂

這里強(qiáng)烈建議初學(xué)者要定訂固定底座，因為你不可能每次運(yùn)行的時侯都用手扶著，另外就是機(jī)械在運(yùn)動的時候萬一掃到什么東西可能會給你帶來損失，所以機(jī)械臂的安裝盡量估算好周邊的距離，萬一你程序沒調(diào)好，他碰到東西可能會造成損失。

機(jī)械臂固定件有好幾種，我這里使用的是G型底座，直接卡在了桌子邊上。

一種是G型號底座，如圖

一種吸盤，如圖：

3、接線的方法

電源線接到這里

視頻接到這里

網(wǎng)線接到這里

把設(shè)備固定好，接好線我們就可以上電進(jìn)行下一步工作了。

二、上電設(shè)置

開機(jī)后進(jìn)入這個界面

開發(fā)前的準(zhǔn)備工作，主要是設(shè)置我們的網(wǎng)絡(luò)、ssh、VNC、校準(zhǔn)機(jī)械臂等工作，好的讓我們開始設(shè)置吧！

（1）網(wǎng)絡(luò)設(shè)置

網(wǎng)絡(luò)設(shè)置可以采用兩種試，一是wifi設(shè)置方法很簡單，如圖

直接點(diǎn)擊右上角的網(wǎng)絡(luò)圖標(biāo)，接入你需要接入的wifi即可。

第二種方法是用樹莓派的網(wǎng)卡，我們可以設(shè)置固定的IP，這樣IP就不會隨便更改，更適合我們的操作。

可以在終端命令行執(zhí)行如下指令：

sudo vim /etc/network/interfaces

注意這款機(jī)械臂使用的ubuntu的版本應(yīng)該是16.04，所以網(wǎng)絡(luò)配置你按16.04版本的網(wǎng)絡(luò)配置來做。

（2）打開ssh服務(wù)

打開一個終端界面，執(zhí)行：

sudo rasp-config

然后彈出如下界面：

選擇Interfacing Options，進(jìn)入下一個界面，選P2，SSH，然后啟動SSH，如圖

做完后按Finish退出。

安裝vim，本人試過vi編輯器，在此設(shè)備中不算好用，所以這里推薦使用vim，安裝方法是在終端界面執(zhí)行：

sudo apt install vim

然后我們配置ssh-server

sudo vim /etc/ssh/sshd_config

修改以下幾項，并保存退出。

（3）打開VNC

這一步要先設(shè)置好root密碼，執(zhí)行如下指令：

sudo passwd root

為什么要這樣呢，因為打開vnc有可能無法再進(jìn)入桌面，這時我們可以使用root指令，通過ssh進(jìn)行操作。

如何打開vnc呢，當(dāng)然可以通過sudo raspi-config，但我試過不行。這里必須使用指令打開，在終端執(zhí)行：

sudo vncserver

查看vnc是否啟動

ps -ef |grep vnc

設(shè)置vnc登錄密碼：

sudo vncpasswd

如果你是wifi連接的，重啟前，請終端執(zhí)行：

ip a

然后記住的登錄IP址：

當(dāng)然你也可以重新設(shè)置桌面用戶的密碼：

sudo passwd ubuntu

我這里設(shè)置的密碼同用戶名相同，僅為測試使用。

接下來我們重啟樹莓派。

解決問題一：

重啟后，不管用什么用戶名都無法登錄樹莓派了，反復(fù)提示登錄選項，這里主要的原因是因為vnc啟動時文件權(quán)限的問題，我們按CTRL+Alt+F1進(jìn)行命令行，使用ubuntu登錄后，執(zhí)行如下指令：

sudo chown -R ubuntu:ubuntu /home/ubuntu/.ICEauthority

sudo chown -R ubuntu:ubuntu /home/ubuntu/.Xauthority

reboot

重啟后以上問題解決。

機(jī)械臂開發(fā)使用前的準(zhǔn)備工作已做完了，接下來，讓我們開始學(xué)習(xí)下一篇《MyCobot基礎(chǔ)操作》。

審核編輯 黃昊宇