一、引言

這篇文章是來自Automatic Addison的開源項目，已獲作者授權(quán)轉(zhuǎn)載自github。本項目的主要內(nèi)容是使用myCobot 280機械臂結(jié)合ROS2系統(tǒng)搭建機械分揀站。

原文鏈接來自：https://github.com/automaticaddison/mycobot_ros2

作者博客: https://automaticaddison.com/create-and-visualize-a-robotic-arm-with-urdf-ros-2-jazzy/

作者在他的博客中提供了關(guān)于如何從頭開始構(gòu)建ROS2項目的詳細(xì)教學(xué)。但是如果想快速測試該項目，可以按照下文介紹的步驟進(jìn)行操作。

二、準(zhǔn)備工作與技術(shù)介紹

1、開發(fā)環(huán)境

本教程在Ubuntu 24.04中使用ROS2 Jazzy進(jìn)行了測試和驗證。盡管它應(yīng)該在其他環(huán)境中工作，但建議按照指定設(shè)置中的說明來獲得最佳的兼容性和性能，或者使用Docker拉取鏡像（在Ubuntu20.04中成功測試）。請確保RViz、MoveIt、Gazebo和其他組件的正確配置正確，以減少不必要的錯誤。本文所使用的編譯語言為Python。

2、技術(shù)介紹

myCobot 280系列簡介：myCobot 280系列機械臂是專門為研究、教育、技術(shù)應(yīng)用和商業(yè)展覽而開發(fā)的6-DOF協(xié)作機器人。由于它們是輕量級的桌面機械臂，因此它們非常適合所有年齡段的開發(fā)人員來學(xué)習(xí)和探索機器人技術(shù)。我們?yōu)殚_發(fā)人員提供了開源的機械臂urdf模型來使用。

ROS1: https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros

ROS2: https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros2

三、項目運行

1、復(fù)制項目

mkdir ~/ros2_ws/
Cd ~/ros2_ws/
git clone  https://github.com/automaticaddison/mycobot_ros2

如果你不熟悉ROS2或者不了解具體文件夾中的內(nèi)容，可以參閱這篇文章https://automaticaddison.com/naming-and-organizing-packages-in-large-ros-2-projects/或者重新學(xué)習(xí)有關(guān)ROS2的內(nèi)容。

2、拉取鏡像（使用Docker）

確保你的Docker是可以使用的，然后使用Ctrl+Alt+T來打開新的終端，輸入需求并按下Enter。

cd ~/ros2_ws/mycobot_ros2/docker/
bash build.sh

如果你的terminal運行成功，將會顯示這樣的頁面

3、開始運行Container

docker-compose up --build

如果你的terminal運行成功，將會顯示這樣的頁面

Ctrl + C

停止測試并繼續(xù)

docker-compose up -d manipulation

如果你的terminal運行成功，將會顯示這樣的頁面?

4、在Rviz中測試機械臂

xhost +
docker-compose exec manipulation bash
ros2 launch mycobot_description robot_state_publisher.launch.py

可以使用 SliderBars 調(diào)整機器人和機械爪的狀態(tài)

5、測試運動規(guī)劃任務(wù)

確保你仍然處于Dicker的container中，然后打開終端

echo "alias pointcloud='bash ~/ros2_ws/src/mycobot_ros2/mycobot_mtc_pick_place_demo/scripts/pointcloud.sh'" >> ~/.bashrc
echo "alias pick='bash ~/ros2_ws/src/mycobot_ros2/mycobot_mtc_pick_place_demo/scripts/robot.sh'" >> ~/.bashrc

然后按下Enter來激活演示

pick

還可以在Rviz中學(xué)習(xí)更多運動規(guī)劃項目

四、 總結(jié)

再次感謝作者Addison。雖然本文是以用戶身份對項目進(jìn)行快速安裝和測試，但Addison 提供了從 ROS2 安裝到項目施工的詳細(xì)講解和教程，他的文章也非常適合想要系統(tǒng)完整地學(xué)習(xí) ROS2的初學(xué)者（https://automaticaddison.com/tutorials/ ）。

如果你想用真實的機械臂測試這個模擬項目，myCobot 280 系列非常適合你。如果你有其他關(guān)于機械臂使用的好的想法想要實現(xiàn)的話，也歡迎在下方留言和我們溝通，你的點贊和留言是對我們最大的支持！