眾所周知最近在和工友搞SLAM，好家伙工友M1版的MAC+虛擬機(jī)跑ROS（其實(shí)一開(kāi)始在英偉達(dá)的XAVIER上面跑來(lái)著，無(wú)奈空間不夠，寄了），總之就是大概一周內(nèi)都在調(diào)試（斷斷續(xù)續(xù)的那種），今天是工作日，我也實(shí)在看不下去了，也投入到了這個(gè)令人頭禿的工作中，事實(shí)證明這個(gè)東西是真的熬人。

一開(kāi)始跑的FAST-LIO，是雷達(dá)+IMU的SLAM框架，在最后一步的雷達(dá)和IMU的配準(zhǔn)的時(shí)候有一些超過(guò)了我和工友能力范圍的步驟（搞不幾米了），雖然這樣，但是忙了這么久了，有點(diǎn)難過(guò)，后來(lái)找了找有沒(méi)有不用IMU的框架，然后就有了這篇文章，但是我有個(gè)疑惑的地方，我個(gè)人感覺(jué)MID-40雷達(dá)自己是帶有IMU的，因?yàn)樵隍?qū)動(dòng)里面我找到了這樣的開(kāi)關(guān)，以及在建圖的過(guò)程中下面車(chē)輛微小的動(dòng)作也可以在圖中有體現(xiàn)，我覺(jué)得應(yīng)該是有IMU的。

emmmm，沒(méi)有IMU，無(wú)妨我們有外置的，有空加一個(gè)上去

這篇文章主要是展示使用，安裝過(guò)程中的一些坑也會(huì)說(shuō)明。

先看看結(jié)果：

Loam-Livox是用于Livox 激光雷達(dá)的穩(wěn)健、低漂移和實(shí)時(shí)里程計(jì)和測(cè)繪軟件包，是專為大規(guī)模工業(yè)用途而設(shè)計(jì)的低成本和高性能激光雷達(dá)。

該LOAM 算法僅使用一個(gè) Livox Mid-40 單元，沒(méi)有融合其他傳感器如 IMU、GPS 或攝像頭。通過(guò)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)制進(jìn)行連續(xù)掃描匹配，從而實(shí)現(xiàn) LiDAR位姿的實(shí)時(shí)解算（即測(cè)距）。有了LiDAR位姿， 所有LiDAR測(cè)量的點(diǎn)云就可以投影到同一個(gè)全局坐標(biāo)系中， 得到環(huán)境的三維地圖。為提升算法性能和可靠性，一系列核心問(wèn)題得以解決，包括有限視場(chǎng)下的特征提取和篩選、雜點(diǎn)剔除、移動(dòng)物體過(guò)濾以及幀內(nèi)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。該算法的測(cè)距和建圖部分均可以同時(shí)在MacBook上以 20 Hz 的頻率實(shí)時(shí)運(yùn)行（工友的本子沒(méi)有跑起來(lái)）。

官方測(cè)試的是Ubuntu16,18的版本（64bit），我這里使用的是20.04.

記得安裝的時(shí)候替換里面的XXX，第二個(gè)是我的安裝命令。

    sudo apt-get install ros-XXX-cv-bridge ros-XXX-tf ros-XXX-message-filters ros-XXX-image-transport

sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-tf ros-noetic-message-filters ros-noetic-image-transport

關(guān)于PCL和Ceres Solver的安裝，你可以看下篇文章，注意PCL需要安裝1.9的版本。

如果你使用的是MID-100的高端貨，需要在ROS的驅(qū)動(dòng)包里面設(shè)置這個(gè)參數(shù)

    cd ~/xxxx/src
    git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/xxxx/devel/setup.bash

xxxx是你自己的目錄，按部就班的執(zhí)行就好

那么我敢打包票，你會(huì)遇到一個(gè)Opencv的報(bào)錯(cuò)問(wèn)題，無(wú)妨~我們已經(jīng)解決了。

有的人說(shuō)要把這里的OpenCV版本號(hào)改了，其實(shí)不用

在源碼的文件夾里面修改這個(gè)文件為

#include 

其實(shí)就是opencvAPI的變動(dòng)

    cap.set(cv::CAP_PROP_SETTINGS, 1); // opens camera properties dialog
    cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);
    cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240);

這個(gè)里面修改三個(gè)文件，此時(shí)保存編譯

至少里面的這些東西都不報(bào)錯(cuò)，就是都安裝OK

當(dāng)然下面給的是安裝OpenCV的命令：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config
sudo apt install build-essential cmake git pkg-config libgtk-3-dev 
libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev 
libxvidcore-dev libx264-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev 
gfortran openexr libatlas-base-dev python3-dev python3-numpy 
libtbb2 libtbb-dev libdc1394-22-dev libopenexr-dev 
libgstreamer-plugins-base1.0-devlibgstreamer1.0-dev

mkdir ~/opencv_build && cd ~/opencv_build
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
gitclonehttps://github.com/opencv/opencv_contrib.git

cd ~/opencv_build/opencv
mkdir-pbuild&&cdbuild

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE 
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local 
-D INSTALL_C_EXAMPLES=ON 
-D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON 
-D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON 
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_build/opencv_contrib/modules 
-DBUILD_EXAMPLES=ON..

make-j8

sudomakeinstall

安裝

pkg-config--modversionopencv4

驗(yàn)證

roslaunch loam_livox livox.launch
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

先運(yùn)行第一個(gè)節(jié)點(diǎn)，啟動(dòng)接收和建圖的線程，然后第一個(gè)，雷達(dá)開(kāi)始啟動(dòng)。

建圖的時(shí)候，室內(nèi)還是算了，雷達(dá)一掃百米，室內(nèi)實(shí)在是憋屈啊。在室外測(cè)試，因?yàn)槔走_(dá)本身的范圍就很大了，這里也不就建議不停的旋轉(zhuǎn)雷達(dá)，可以多繞一圈來(lái)補(bǔ)充特征點(diǎn)，以及就是要?jiǎng)蛩僮咧本€，拐彎也要平緩，不能速度突變。