地慣性坐標(biāo)系圓心一般取地心，X軸在地球赤道平面指向春分點(diǎn)，Z軸與地球極軸重合指向北極，Y軸與XZ兩軸構(gòu)成右手直角坐標(biāo)系。慣性元件陀螺儀和加速度計(jì)輸出的角運(yùn)動(dòng)和線運(yùn)動(dòng)就是相對(duì)于慣性系而言的。

地心地固坐標(biāo)系 (ECEF, e-frame)

地球坐標(biāo)系與地球固連，隨地球一起轉(zhuǎn)動(dòng)。X軸在赤道平面與本初子午面的交線上，Z軸沿極軸（地軸）方向，Y軸在赤道平面內(nèi)與X、Z軸構(gòu)成右手直角坐標(biāo)系。 地心地坐標(biāo)系相對(duì)于慣性坐標(biāo)系的角運(yùn)動(dòng)就是地球自轉(zhuǎn)的角速率。

導(dǎo)航坐標(biāo)系 (n-frame)

又稱為當(dāng)?shù)厮阶鴺?biāo)系、地理坐標(biāo)系 (g系， geographic frame)

其原點(diǎn)為載體所在的點(diǎn)，X軸沿當(dāng)?shù)鼐暰€指東，Y軸沿當(dāng)?shù)刈游缇€指北，Z軸沿當(dāng)?shù)氐乩磔S線指上并與X、Y軸構(gòu)成右手直角坐標(biāo)系。XY軸構(gòu)成的平面即為當(dāng)?shù)厮矫妫琘Z軸構(gòu)成平面為當(dāng)?shù)刈游缑妗?按坐標(biāo)軸不同取法，可分為“東、北、天”即ENU或“北、東、地”/NED等。通常取用東北天地理坐標(biāo)系作為導(dǎo)航的參考坐標(biāo)系，能夠適應(yīng)除極區(qū)外的導(dǎo)航應(yīng)用。

載體坐標(biāo)系 (b-frame)

其原點(diǎn)與載體質(zhì)心重合。機(jī)體系X軸沿運(yùn)載體橫軸線指右，Y軸沿縱軸指前，Z軸沿運(yùn)載體豎向并與X、Y軸構(gòu)成右手直角坐標(biāo)系。 坐標(biāo)軸也有其他取法，如X軸沿載體縱軸指前，Y軸指右，Z軸沿載體豎軸與X、Y軸構(gòu)成右手直角坐標(biāo)系。

審核編輯：郭婷